1932年日本海軍提出需求后，愛知時(shí)許電機(jī)株式會(huì)社得到研制任務(wù)，該企業(yè)當(dāng)時(shí)不具備研制艦載作戰(zhàn)飛機(jī)的能力，于是只能采取從國(guó)外引進(jìn)的辦法。愛知公司看中了德國(guó)亨克爾公司制造的He50/66，在購(gòu)買了技術(shù)后，開始在其基礎(chǔ)上進(jìn)行研發(fā)。1934年，愛知公司的新機(jī)型試飛成功，定型號(hào)為D1A。這是一款雙翼飛機(jī)，采用鋁合金骨架與帆布蒙皮結(jié)構(gòu)，主翼設(shè)計(jì)后掠5度以優(yōu)化飛行性能。

愛知D1A轟炸機(jī)于1934年衍生出D1A1轟炸機(jī)，也就是九四式俯沖轟炸機(jī)，在1935年配備龍?bào)J號(hào)航空母艦，該機(jī)是舊日本海軍首型艦載轟炸機(jī)，總產(chǎn)量為162架。該機(jī)乘員2人，長(zhǎng)度9.30米，翼展11.40米，機(jī)高3.41米，空重1516公斤，最大起飛重量2610公斤。

動(dòng)力為一臺(tái)中島壽二型活塞發(fā)動(dòng)機(jī)，功率460馬力，最大速度309公里/小時(shí)，最大航程927公里；機(jī)載武器為機(jī)頭兩挺7.7毫米口徑機(jī)槍，機(jī)后一挺7.7毫米口徑機(jī)槍；俯沖轟炸時(shí)可攜帶250公斤炸彈一枚或30公斤炸彈兩枚。

除了龍?bào)J號(hào)，蒼龍?zhí)?、加賀號(hào)等航母也配備D1A俯沖轟炸機(jī)的衍生型號(hào)D1A1。1936年，D1A轟炸機(jī)的另一種改型D1A2開始配備日軍航母，該型號(hào)的動(dòng)力改為730馬力的中島光一發(fā)動(dòng)機(jī)，使最大速度提高到375公里/小時(shí)，該型號(hào)還改進(jìn)出帶整流罩的起落架車輪，這款型號(hào)就是九六式俯沖轟炸機(jī)。

愛知D1A系列轟炸機(jī)在日本侵華戰(zhàn)爭(zhēng)初期是主力艦載機(jī)，在當(dāng)時(shí)此機(jī)的飛行性能還是不錯(cuò)的，當(dāng)投完炸彈后甚至能當(dāng)戰(zhàn)斗機(jī)使用。D1A改進(jìn)出的D1A1型轟炸機(jī)曾經(jīng)參加過(guò)1937年淞滬會(huì)戰(zhàn)、江陰保衛(wèi)戰(zhàn)，1938年廣州戰(zhàn)役等。而D1A2型俯沖轟炸機(jī)曾在長(zhǎng)江中擊沉民國(guó)海軍的寧海號(hào)和平海號(hào)輕巡洋艦。

1941年太平洋戰(zhàn)爭(zhēng)爆發(fā)后，在中國(guó)戰(zhàn)場(chǎng)耀武揚(yáng)威的D1A1轟炸機(jī)性能明顯落后了，只能全部退役。D1A2轟炸機(jī)服役期稍微長(zhǎng)一點(diǎn)，在改成了教練機(jī)后使用至1942年。