成為“賣鏟子”的人

文｜《中國企業(yè)家》記者孔月昕

編輯｜馬吉英

圖片來源｜受訪者

當商業(yè)化落地能力成為衡量具身智能公司的重要標尺，熊友軍卻稱這不是他當下最關注的事。

熊友軍是北京人形機器人創(chuàng)新中心CEO?！拔艺J為具備一定的商業(yè)能力更好，它是nice to have而非must have?！彼f。在接受采訪過程中，熊友軍反復提到的關鍵詞是“服務”，在他看來，這是北京人形機器人創(chuàng)新中心（以下簡稱北京人形）的核心。

北京人形成立于2023年年底，最初由京城機電、北京優(yōu)必選及亦莊機器人以及一些投資機構投資4.6億元組建。隨著北京人形機器人創(chuàng)新中心正式建立，熊友軍開始進入一種每天工作超12小時、年出差219次的極限創(chuàng)業(yè)狀態(tài)。

熊友軍面對的，不僅是一個公司的經(jīng)營和平臺的打造，更是一個前沿行業(yè)在混沌期的艱難探索：先聚焦VLA模型還是世界模型？更依賴仿真數(shù)據(jù)還是真實數(shù)據(jù)……

在北京人形的研發(fā)團隊里，這些全球性的技術路線爭議每天都在上演，時常陷入“誰也說服不了誰”的僵局。熊友軍要在這個不確定性中尋找平衡。“目前（技術路線）尚未收斂，”他坦言，“我們每個方向都在探索，只是資源投入各有側重。”他致力于在公司營造一種“允許犯錯，但絕不容忍裹足不前”的文化。

熊友軍希望全力推動的是技術演進與開源——2024年發(fā)布首代“具身天工”機器人，同年晉級為國家地方共建創(chuàng)新中心；2025年3月，北京人形發(fā)布“慧思開物”平臺，同年4月實現(xiàn)馬拉松奪冠，不久后還開源了其運動控制框架，并逐步開源VLM模型、VLA模型和世界模型等多類具身智能模型；2026年2月，發(fā)布大腦和小腦能力顯著提升的“具身天工3.0”，并同步完成首輪超7億元市場化融資，投資方為北京市人工智能產業(yè)投資基金、亦莊國投、北京高精尖基金、華控基金等機構，以及百度、東土科技等產業(yè)方。

在他看來，未來的具身智能是一個必然的萬億級市場，而眼前的行業(yè)遠未抵達終局。當前所有的技術突破，都只是通向最終形態(tài)的“階段性產物”，尚不足以構筑真正的護城河。熊友軍表示，北京人形的定位，是打造機器人領域的安卓生態(tài)，成為“賣鏟子的人”。

以下為《中國企業(yè)家》與熊友軍的對話，有刪減。

克制與泡沫

《中國企業(yè)家》：近期北京人形公布的7億元人民幣融資，也是你們首次市場化融資。從啟動到最后完成交割，周期大約是多長時間？中間有關鍵性節(jié)點嗎？

熊友軍：我們啟動這輪融資的時間相對較短，差不多是2025年四季度開始。我們的資金一直相對充裕，因此之前沒有對外融資。后續(xù)由于有很多投資方和有影響力的資本認為這是一個很好的啟動市場化融資機會，因此大家與股東和政府進行溝通，迅速啟動了這輪融資。

《中國企業(yè)家》：根據(jù)你的觀察，投資人在行業(yè)內的關注重點是否已經(jīng)發(fā)生變化？

熊友軍：2025年是量產元年，各地都在推動產業(yè)落地，這是行業(yè)的大趨勢。雖然大家的關注可能會有一些變化，但是我們并沒有受到影響，因為我們是第一輪市場化融資，所以戰(zhàn)略不會因此做任何變化。

《中國企業(yè)家》：這是你們第一次市場化融資，如何計算估值或者判斷估值的錨點？

熊友軍：這是雙方協(xié)商的結果，沒有明確的計算公式，是與產業(yè)發(fā)展成熟度、大家對產業(yè)的認知綜合進行評估和協(xié)商的結果。

《中國企業(yè)家》：這次有對賭條款之類的協(xié)議嗎？

熊友軍：沒有。我們的技術發(fā)展和布局遠超投資人之前的認知，我們一直在引領行業(yè)的技術布局和方向發(fā)展。他們沒有給我們設置任何對賭條件。從公司迭代的速度和深度布局來看，我們應該會超過他們的預期。

熊友軍

《中國企業(yè)家》：很多產業(yè)資本想進入具身賽道，你們本輪也引入了多家產業(yè)資本，背后的考慮是什么？

熊友軍：我們需要尋找戰(zhàn)略投資者，他們可能從品牌、技術、人才和資源、供應鏈上幫助我們?，F(xiàn)在有很多有錢的投資方想投資我們，但我們會更傾向于尋找有戰(zhàn)略資源和產業(yè)應用的合作伙伴。

雖然具身智能很火，但是從橫向和縱向對比分析，中國在這方面相對克制。

橫向來看，國內人形機器人的公司估值為100多億元人民幣，規(guī)模最大的優(yōu)必選市值不到千億，美國的Figure估值是幾百億美元，美國的Scale AI只是一個做數(shù)據(jù)的公司，估值幾百億美元。

縱向來看，機器人行業(yè)未來將擁有10萬億美元的龐大市場。今天估值幾十億元、上百億元的公司仍然有巨大的成長空間。因此，資本以及國家投入都是值得的。培養(yǎng)一個龐大的產業(yè)，前期不需要花費幾十億上百億，我認為杠桿已經(jīng)足夠大。

《中國企業(yè)家》：也有一些投資人認為這個行業(yè)存在泡沫。

熊友軍：我認為不存在泡沫。如果認為有泡沫，那是對未來人形機器人市場估計不夠，研究不透徹。

沒有泡沫的產業(yè)，只有泡沫的公司。如果你的公司技術不行、布局不夠，那么估值10億元或者20億元都達不到。如果真的布局很遠，我認為現(xiàn)在估值幾百億元都不是問題。

《中國企業(yè)家》：你們可能有一部分融資是國資或者地方政府的資金，他們對商業(yè)化有要求嗎？

熊友軍：目前的情況非常早，我認為還沒有達到談論商業(yè)化的程度，大家關注的都是未來。

做賣鏟子的人

《中國企業(yè)家》：北京人形機器人創(chuàng)新中心的定位是什么？科研平臺屬性和公司屬性如何平衡？

熊友軍：北京人形機器人創(chuàng)新中心其實定位很清晰，它首先是一個國家平臺，作為國家平臺的創(chuàng)新中心，創(chuàng)新是必須的。

創(chuàng)新一方面指技術創(chuàng)新，另一方面是管理模式創(chuàng)新。北京人形早期有幾家股東，像優(yōu)必選、京城機電、亦莊機器人、他山、因時等公司一起投資，所以它兼具了國家創(chuàng)新平臺和公司的屬性。

我覺得它的定位是一家創(chuàng)新型公司——既不是傳統(tǒng)的商業(yè)化公司，也不要用傳統(tǒng)的平臺去看它，應該用創(chuàng)新的眼光去看它。

《中國企業(yè)家》：發(fā)展至今，技術已經(jīng)進行了多輪迭代，你認為遇到的最大挑戰(zhàn)或者困難是什么？

熊友軍：我們遇到的問題非常多，包括技術、產品、人才和資金等方面。我們需要建立一個龐大的平臺。

關于技術問題，早期大家在小腦運動方面嘗試采用傳統(tǒng)模式，即Model-based（基于傳統(tǒng)控制算法），以及WBC（Whole-Body Control，全身控制）。這些是基于現(xiàn)有數(shù)學公式和方程求解并進行規(guī)劃。隨著大模型deep learning的出現(xiàn)，我們開始轉向強化學習和模仿學習，這是一種全新的架構。

我們是否需要切換這些架構？研發(fā)團隊內部有很多爭論和論證，雖然有不同的意見，但是最終我們果斷地切換到更新的技術結合，實際上把傳統(tǒng)研發(fā)模式全部顛覆。

《中國企業(yè)家》：如果顛覆了，可能需要重新學習，資源也要重新投入？

熊友軍：所有人都需要重新學習。

《中國企業(yè)家》：股東會質疑你們之前的投入浪費了嗎？

熊友軍：那倒不會，后面制作機器人的大腦可能不會像現(xiàn)在這樣，我們會制作慧思開物的整套體系。行業(yè)目前有做大腦的架構，如分層架構，大腦和小腦分開，也有采用端到端的模式，采用世界模型架構?，F(xiàn)在技術還未收斂，收斂前會有很多爭論。我們認為最終應該擁抱新技術和創(chuàng)新，不能墨守成規(guī)。

我認為，我們每次的創(chuàng)新和技術路線轉移在這個行業(yè)都具有引領性。對于開源數(shù)據(jù)集、數(shù)據(jù)訓練和大模型等方面的數(shù)據(jù)如何產生，我們早先都有過爭論。這些數(shù)據(jù)是用仿真數(shù)據(jù)還是用實體采集的數(shù)據(jù)？有些公司非常鄙視仿真數(shù)據(jù)，認為仿真數(shù)據(jù)訓練出的模型完全不能用；有些人認為一個創(chuàng)業(yè)公司開發(fā)出一個真實數(shù)據(jù)，成本太高，數(shù)量不夠。

后來我們自己摸索出一套將真實數(shù)據(jù)和仿真數(shù)據(jù)結合起來的方法。我們的結合比例是4:1，仿真數(shù)據(jù)占比80%，真實數(shù)據(jù)占比20%。

這種技術路線的爭執(zhí)一直存在，我認為后面也不會停止，關鍵是需要不斷嘗試。錯了沒關系，創(chuàng)新肯定會犯錯，不能因為錯了就一棍子打死。創(chuàng)新中心最大的優(yōu)點是允許犯錯，最不能容忍的是裹足不前、墨守成規(guī)。

《中國企業(yè)家》：你們最先開源了具身天工和慧思開物兩個通用平臺，它們在整個行業(yè)中的應用情況如何？

熊友軍：這兩個通用平臺的開放對整個行業(yè)的促進作用非常大，尤其是具身天工1.0的開放。當時我們將圖紙、數(shù)據(jù)集、運動控制的基礎算法等全部開放。之前大家認為做人形機器人有很高的門檻，但從2024年到2025年很多公司都可以做人形機器人，我認為這與具身天工之前的開放有很大關系。

我記得在2024年的世界機器人大會上，很多人形機器人公司也做了本體，但基本是不動的。同年上海舉辦的WAIC世界人工智能大會上也有“十八羅漢”，基本也是不動的。但在天工開放之后，2025年的世界機器人大會上的大部分機器人都可以動了。

同樣，在2025年4月份舉辦世界機器人馬拉松比賽時，有20家公司參加，當時只有三家公司跑完了，還有十幾家公司在起跑線上就出現(xiàn)了問題，有各種狀況和讓人哭笑不得的事情，就是大家當時的技術都不行，但這畢竟屬于行業(yè)早期，也是一個很好檢驗和打磨技術的機會。

我認為開源開放有很大的促進作用。從我們后臺可以看到，數(shù)據(jù)集下載量超過15萬，并且在開源平臺上大家會交流各種問題，我們也有專門的團隊解答問題，為大家提供輔導。我認為這為行業(yè)做出了很多貢獻。

《中國企業(yè)家》：使用你們平臺的都有哪些人？

熊友軍：有個人開發(fā)者、學生、老師、高校以及重點實驗室，包括國內外都有，還有一些研究所。目前階段，更有價值的可能是一些大型公司，他們利用我們的平臺和機器人，或者自己制作機器人，結合他們的業(yè)務垂直領域進行應用。

《中國企業(yè)家》：你們最近發(fā)布了具身天工3.0，從2.0到3.0，你認為其中最大的技術飛躍或者進步體現(xiàn)在哪里？

熊友軍：一方面，它的運動能力和靈巧性更加出色。我們視頻里展現(xiàn)的它跳一米高的臺子，以前不具備這種能力。原來機器人展現(xiàn)的是家里的樓梯、斜坡、各種草沙丘石的通過性，現(xiàn)在它能適應更加復雜的場景。另一方面，它的大腦人機交互、環(huán)境感知、用戶識別、意圖識別、錯誤反思以及長程任務規(guī)劃能力都有全面的提升。

《中國企業(yè)家》：你們很多技術都是開源的，這是否與公司賺取利潤或者商業(yè)化方面存在沖突？

熊友軍：實際上并沒有太大沖突，許多公司如Google的安卓、華為的鴻蒙都是開源技術，這并不影響商業(yè)化運作。我們現(xiàn)在也是如此，尤其在人形機器人、具身智能行業(yè)的早期，必須讓行業(yè)技術達到一定的成熟度才可以商業(yè)化。

開源和閉源是兩種不同的商業(yè)模式選擇，開源能夠更快地繁榮產業(yè)，使中國具身智能產業(yè)在國際上占領行業(yè)制高點，更好地建立產業(yè)生態(tài)。

我認為這是我們站在國家創(chuàng)新中心的角度履行國家平臺職責的體現(xiàn)，這也與公司的發(fā)展戰(zhàn)略沒有矛盾。我們未來選擇開源生態(tài)，將最好的技術提供給企業(yè)和機器人公司，讓他們使用我們的產品，我們銷售鏟子，我認為這是一件非常好的事情。

《中國企業(yè)家》：你對公司未來的定位類似于Google嗎？

熊友軍：正如Google的安卓一樣，人形機器人的競爭，不是本體的競爭，它應該是大小腦即智能的競爭，內核實際上是一個平臺的競爭。

填平鴻溝，點亮科技樹

《中國企業(yè)家》：你認為公司發(fā)展過程中最難的是技術研發(fā)還是商業(yè)落地？

熊友軍：由于我們是創(chuàng)新中心，因此我們90%的精力都集中在技術創(chuàng)新上。

我認為目前談論商業(yè)利益還太早。我們更多的是將技術開源后，讓合作伙伴和股東進行商業(yè)孵化，以便更好地服務他們，這樣也能夠達到我們的商業(yè)溢出能力。例如有些股東使用機器人和具身天工平臺，在他們的垂直領域能夠實現(xiàn)產業(yè)化和批量商業(yè)化。

我們?yōu)樗麄兲峁藴拾着频木呱硖旃て脚_，我覺得也不錯。我們還將具身天工和慧思開物的大小腦（能力）開放出去，有些公司利用我們的平臺在垂直領域進行工作，這樣就實現(xiàn)了類似機器人安卓的能力。

《中國企業(yè)家》：你們已經(jīng)開源了VLA模型，在真實場景中，它執(zhí)行任務時能達到什么水平？

熊友軍：我們非常關注它的三種泛化能力：一是場景泛化能力，通過改變操作機器人實際工作的各種場景，觀察它完成同一個任務的成功率；二是任務的泛化，即在同樣的場景下，給它不同的任務，使用不同的測試集測試它的成功率；三是本體泛化，使用我們的機器人，或者其他公司的機器人、機械臂、輪式和四足等，VLA模型都可以適配不同的本體，以觀察它完成同一個工作的能力。

從實際部署和測試情況來看，我們VLA的模型表現(xiàn)不錯。

《中國企業(yè)家》：目前各家具身公司都有自己的VLA模型，但大家普遍發(fā)現(xiàn)更適合在自己的本體使用，平移到別家本體或者機器人上表現(xiàn)可能會差一些。你們如何讓它在其他平臺上發(fā)揮同樣的效果？

熊友軍：我們推出的整套訓練方式不同。在訓練過程中，我們大量使用不同平臺、數(shù)據(jù)集和任務進行泛化。同時我們也使用了多模態(tài)數(shù)據(jù)，例如圖片、文字、視頻以及實際操作數(shù)據(jù)，基于這些多模態(tài)數(shù)據(jù)訓練。我們可能與一般創(chuàng)業(yè)公司不同，他們更加關注基于自己的本體，在自己的本體或者專注的垂直領域數(shù)據(jù)做得不同，我們瞄準的是泛化，這更能體現(xiàn)我們平臺的屬性，也可以避免模型孤島。

目前很多人都在談論平臺的優(yōu)勢，實際上很多都是孤島效應。這個平臺可能只適合某一種場景、本體或者任務，如果開放給行業(yè)使用，大家肯定希望它是一個基礎平臺，具備一定的泛化能力。擁有泛化能力之后，基于平臺做更多事情，可能又涉及到后訓練等。我認為，站在我們的肩膀上訓練這個模型可能會更好地提高模型的適應性和魯棒性。

《中國企業(yè)家》：行業(yè)里有些人并不看好VLA模型。

熊友軍：整個行業(yè)在這方面仍然在摸索，尚未形成完全收斂的技術路徑。VLA模型和發(fā)展路徑大家并不都認可，且行業(yè)里面還在有新的路徑出現(xiàn)，例如楊立昆采用世界模型的思路，用想象式推理的方式制作機器人的大腦；李飛飛等人的空間智能等。

從務實角度來看，VLA已經(jīng)在一些場景上開始落地并做了一些試點工作，也能解決行業(yè)部分問題，它是當前階段一個可以落地的方案。不過我們也不排除隨著技術的進一步發(fā)展，新的理論出現(xiàn)或者世界模型進一步驗證，它能夠更好地落地。我認為在技術迭代中，大家應該保持開放心態(tài)，兼容并蓄，逐步實踐，不能放棄前沿技術的探索，也不能無法落地。

《中國企業(yè)家》：之前你們與李寧進行了測試相關的合作，這是否是你們未來場景化的布局？

熊友軍：我一直認為，人形機器人優(yōu)先落地需要解決的是3D（dangerous、dirty、dull）場景的問題，我從來不主張人形機器人去代替或搶普通人的工作。人形機器人目前仍然是人的輔助，在人不適合去的地方、對人有危險的地方、對人有傷害的地方，代替或輔助人完成這些工作，我一直認為這種場景才是我們現(xiàn)在應該優(yōu)先發(fā)展的。

3D場景非常多，每個場景都很大。比如帶電作業(yè)場景以及粉塵高溫低溫等場景。我們已經(jīng)與行業(yè)合作，提供平臺，進行技術創(chuàng)新和示范應用，不過產業(yè)大規(guī)模應用需要一段時間磨合。

我們提供具身天工平臺、慧思開物的基礎架構以及基礎模型。我們提供的就像一個剛畢業(yè)的大學生，它們未來從事機械、電子、傳感器等工作，主要看后續(xù)為它輸入的專業(yè)數(shù)據(jù)。

《中國企業(yè)家》：你們目前具備量產能力了嗎？

熊友軍：目前全國范圍內已經(jīng)實現(xiàn)量產的就是優(yōu)必選等幾家頭部公司，我們建立了一個國內規(guī)模較大的中試驗證平臺，是為行業(yè)服務的開放平臺。

目前行業(yè)存在一些痛點，如關鍵核心共性技術的創(chuàng)新能力，我們利用具身天工和慧思開物兩個通用平臺引領行業(yè)，點亮人形機器人行業(yè)的科技樹，并持續(xù)進行技術探索。另一方面，行業(yè)內的服務能力不夠，第一個服務能力是從實驗室樣機走向產業(yè)化存在gap，最后一公里沒有打通，目前許多機器人初創(chuàng)公司更多還是在技術研發(fā)方向上，真正從技術研發(fā)走到產業(yè)化應用，存在一些鴻溝，尤其在京津冀邊上，缺少相應的服務平臺填平這些鴻溝。作為國家創(chuàng)新中心，我們有責任將鴻溝填平。

目前中試驗證平臺已經(jīng)下線了第1000臺機器人，且擁有5000臺套的年產能，我們已經(jīng)具備服務行業(yè)的初步能力，未來可能會持續(xù)建設，探索更多成熟的生產工藝和自動化生產機器人設備。我們將打通SOP標準的操作流程和生產流程，以提高效率和降低生產成本，從而真正為初創(chuàng)公司和研發(fā)機構提供服務，讓他們專注于技術創(chuàng)新和技術落地，我們的服務能力也能得到提升。

《中國企業(yè)家》：在從0到1000臺期間，你們是否遇到了挑戰(zhàn)，以及你們如何解決這些挑戰(zhàn)？

熊友軍：這有非常多的挑戰(zhàn)。這是一個新興行業(yè)，機器人也在不斷迭代。它的生產工藝、流程、檢驗檢測標準以及供應鏈中的核心零部件要求都不確定。要實現(xiàn)這些目標，首先需要一個平臺，讓這條線能夠運轉。在運轉過程中，你才能發(fā)現(xiàn)當前存在的TOP5的問題，然后優(yōu)先解決并逐步迭代，這樣產業(yè)才能進步。

如果沒有這個平臺，只是空想空談，無法務實地推動產業(yè)發(fā)展，中間問題和細節(jié)問題非常多。我們沒有捷徑，只能去完成。

《中國企業(yè)家》：可以列舉一兩個例子嗎？

熊友軍：例如機器人的來料檢測標準和檢驗檢測標準，一臺機器人下線需要測量什么以及出廠標準是什么，機器人生產完成后哪些是合格的，哪些是不合格的，運動能力到什么情況合適，這些都沒有標準。

《中國企業(yè)家》：雖然各家機器人的泛化能力還需要增強，但是肯定也要考慮商業(yè)化問題，并先銷售自家的本體，這會影響你們的銷售或者商業(yè)化嗎？

熊友軍：我認為不會。追求純粹的商業(yè)利潤不是我們現(xiàn)在最關注的。而且具身智能產業(yè)遠遠沒有達到終局，今天的技術都是階段性的中間產物，還不足以形成護城河。

《中國企業(yè)家》：之前有公司認為2025年的商業(yè)化目標是達到幾百臺全尺寸機器人的出貨量，還有人認為1000臺機器人就可以支撐一家機器人公司上市，你如何看待這個說法？

熊友軍：我認為具備一定的商業(yè)化能力更好。它是nice to have而非must have。我們希望更多的人能夠使用具身天工平臺與慧思開物相結合，這是從構建生態(tài)、提升慧思開物和具身天工的影響力以及賦能產業(yè)的角度考慮。

《中國企業(yè)家》：你認為未來1~2年行業(yè)將進入怎樣的階段？

熊友軍：2025年被稱為量產元年，頭部的幾家公司已經(jīng)有幾千臺量產，很多公司也有了小批量發(fā)貨，這是一個非常好的趨勢，很多發(fā)展超出了大家的預期。

我認為2026年的數(shù)據(jù)量比2025年會有更大進步，應用方面也會更加成熟，數(shù)據(jù)量可能會有更大發(fā)展。現(xiàn)在有更多的資源涌入，大家還會在技術方面更進一步，迭代速度會更快。

行業(yè)發(fā)展一是靠技術驅動，二是靠應用牽引。雙輪驅動的方式將加快中國機器人產業(yè)的發(fā)展。隨著2026年更多的資源涌入，更多政策出臺，行業(yè)飛輪會轉得越來越快。