在非結(jié)構(gòu)化的真實世界制造環(huán)境中部署人形機器人是機器人研發(fā)中最難解決的問題之一。實現(xiàn)這一能力的有效途徑是遙操作驅(qū)動的模仿學(xué)習(xí)——捕捉人類運動數(shù)據(jù)，并使用它來訓(xùn)練機器人策略，這些策略可以在不同任務(wù)和條件中進(jìn)行擴(kuò)展。

為了應(yīng)對這一挑戰(zhàn)，阿波羅人形機器人的開發(fā)商Apptronik選擇使用MANUS手套，在德國柏林的梅賽德斯-奔馳生產(chǎn)工廠中收集機器人學(xué)習(xí)所需的精確手部和手指運動數(shù)據(jù)，并以此訓(xùn)練其機器人完成各種車間中的復(fù)雜任務(wù)。

MANUS手套如何實現(xiàn)大規(guī)模遙操作

MANUS數(shù)據(jù)手套使用基于電磁場的跟蹤系統(tǒng)來跟蹤用戶手部的全部運動數(shù)據(jù)。與光學(xué)或基于IMU的系統(tǒng)不同，這種方法不受遮擋的影響，在復(fù)雜環(huán)境中表現(xiàn)更穩(wěn)定。

在梅賽德斯-奔馳的工廠部署中，戴著MANUS手套的人類操作員直接遙控阿波羅機器人完成任務(wù)，系統(tǒng)則實時記錄同步數(shù)據(jù)。這種遙操作流傳輸允許阿波羅機器人在人類指導(dǎo)下立即執(zhí)行任務(wù)，同時生成策略學(xué)習(xí)所需的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集。

從遙操作到自主學(xué)習(xí)能力

隨著策略性能隨著數(shù)據(jù)的積累而提高，阿波羅機器人可以逐漸從完全的遙操作過渡到人類監(jiān)督的自主完成任務(wù)，并最終過渡到獨立執(zhí)行任務(wù)。這種進(jìn)展的質(zhì)量直接取決于輸入數(shù)據(jù)的保真度，使得MANUS手套采集到的精確數(shù)據(jù)是提升系統(tǒng)整體學(xué)習(xí)效率的關(guān)鍵因素。