本期為TechBeat人工智能社區(qū)第749期線上Talk。

北京時(shí)間3月11日(周三) 20:00，斯坦福大學(xué)碩士生王瀛可的Talk將準(zhǔn)時(shí)在TechBeat人工智能社區(qū)開(kāi)播！

她與大家分享的主題是：IMPASTO - 融合動(dòng)力學(xué)模型與基于模型的規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人油畫(huà)復(fù)現(xiàn)。屆時(shí)她將介紹機(jī)器人復(fù)現(xiàn)繪畫(huà)這一前沿課題，從任務(wù)本身的核心挑戰(zhàn)講起——復(fù)雜的接觸動(dòng)力學(xué)、軟刷與濕顏料的交互以及長(zhǎng)時(shí)程規(guī)劃難題，進(jìn)而闡述 IMPASTO 系統(tǒng)如何通過(guò)結(jié)合學(xué)習(xí)到的動(dòng)力學(xué)模型與基于模型的規(guī)劃，在無(wú)需動(dòng)作示范的條件下從視覺(jué)狀態(tài)中反推筆觸路徑、筆刷姿態(tài)、施力方式與顏色選擇，并從實(shí)驗(yàn)結(jié)果與失敗案例出發(fā)，探討這一方法對(duì)構(gòu)建更具泛化能力的機(jī)器人操作體系所帶來(lái)的啟發(fā)。

Talk·信息

主題：IMPASTO - 融合動(dòng)力學(xué)模型與基于模型的規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人油畫(huà)復(fù)現(xiàn)

嘉賓：斯坦福大學(xué) · 碩士生 - 王瀛可

時(shí)間：北京時(shí)間3月11日(周三) 20:00

地點(diǎn)：TechBeat人工智能社區(qū)

http://www.techbeat.net/

Talk·介紹

油畫(huà)復(fù)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人而言是一個(gè)極具挑戰(zhàn)的任務(wù)。僅給定繪畫(huà)過(guò)程中的一系列中間狀態(tài)圖像，機(jī)器人需要反推出對(duì)應(yīng)的筆觸路徑、筆刷姿態(tài)、施加力度與顏色選擇，并進(jìn)一步穩(wěn)定地重現(xiàn)整幅作品。IMPASTO 通過(guò)結(jié)合學(xué)習(xí)到的動(dòng)力學(xué)模型與基于模型的規(guī)劃，使機(jī)器人能夠在沒(méi)有動(dòng)作示范的條件下，從視覺(jué)狀態(tài)中推斷并執(zhí)行可復(fù)現(xiàn)的繪畫(huà)動(dòng)作。

Talk大綱

1、為什么讓機(jī)器人復(fù)現(xiàn)油畫(huà)如此困難？

- 從任務(wù)背景出發(fā)：復(fù)雜接觸、軟刷濕顏料、長(zhǎng)時(shí)程規(guī)劃

2、IMPASTO：學(xué)習(xí)動(dòng)力學(xué)模型 + 基于模型的規(guī)劃

- 在沒(méi)有動(dòng)作示范的條件下，如何從視覺(jué)狀態(tài)反推動(dòng)作

3、實(shí)驗(yàn)結(jié)果與啟發(fā)

- 復(fù)現(xiàn)效果、失敗案例，啟發(fā)

Talk·預(yù)習(xí)資料

[1] IMPASTO: Integrating Model-Based Planning with Learned Dynamics Models for Robotic Oil Painting Reproduction 項(xiàng)目主頁(yè)： https://impasto-robopainting.github.io/

Talk·提問(wèn)交流

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Talk·嘉賓介紹

王瀛可???????????

斯坦福大學(xué) · 碩士生
???

王瀛可目前是斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)碩士，在 Stanford Vision and Learning Lab 由 李飛飛與 吳佳俊教授指導(dǎo)；本科就讀于哥倫比亞大學(xué)，取得計(jì)算機(jī)科學(xué)與視覺(jué)藝術(shù)的學(xué)位，并在 Hod Lipson教授指導(dǎo)下開(kāi)展研究。 她的過(guò)去研究目標(biāo)是讓機(jī)器人掌握人類水平的專家任務(wù)，利用foundation models使機(jī)器人具備人類水平的感知，以及人機(jī)協(xié)作系統(tǒng)。 成果包括：IMPASTO（將模型預(yù)測(cè)規(guī)劃與動(dòng)力學(xué)模型結(jié)合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人油畫(huà)復(fù)現(xiàn)，ICRA 2026）、UAD（無(wú)監(jiān)督affordance蒸餾以提升操作泛化能力，ICRA 2025 Best Paper Award Finalist）、以及EEG 腦機(jī)接口輔助機(jī)器人（Nature Communications 修改中）；此外亦參與多篇 Science Robotics 工作（含封面文章）。 同時(shí)她長(zhǎng)期以藝術(shù)實(shí)踐作為研究的延伸，也用科學(xué)探索新的創(chuàng)作媒介與表達(dá)方式。

個(gè)人主頁(yè): https://www.techbeat.net/grzytrkj?id=46181

-The End-

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