介入手術(shù)機器人的發(fā)展，從來不缺里程碑——從首臺樣機問世，到通過監(jiān)管審批，再到進(jìn)入真實手術(shù)室，每一步都在改寫這個領(lǐng)域的邊界。

中華醫(yī)學(xué)會第二十四次介入心臟病學(xué)大會（CIT 2026）上，介入手術(shù)機器人迎來又一個重要節(jié)點。4月17日，在北京國家會議中心舉行的介入手術(shù)機器人PCI手術(shù)直播中，北京唯邁醫(yī)療科技股份有限公司聯(lián)動華中科技大學(xué)同濟(jì)醫(yī)學(xué)院附屬同濟(jì)醫(yī)院中國醫(yī)學(xué)科學(xué)院阜外醫(yī)院浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第二醫(yī)院哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院，同期完成四臺PCI手術(shù)全程公開直播。

在術(shù)后的“圓桌討論”環(huán)節(jié)，吉林大學(xué)中日聯(lián)誼醫(yī)院賀玉泉教授、哈爾濱醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院侯靜波教授、首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京潞河醫(yī)院翟光耀教授、首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京安貞醫(yī)院曾勇教授、鄭州大學(xué)第一附屬醫(yī)院韓戰(zhàn)營教授以及中國醫(yī)學(xué)科學(xué)院阜外醫(yī)院宋雷教授，圍繞介入機器人臨床應(yīng)用現(xiàn)狀與前景展開討論。

多位專家的觀點指向了幾個共同方向：其一，介入機器人已具備處理中等至復(fù)雜病變的現(xiàn)實能力，臨床價值正在真實場景中被驗證；其二，機器人并非替代醫(yī)生，而是與術(shù)者深度協(xié)同，通過承擔(dān)標(biāo)準(zhǔn)化、重復(fù)性操作，讓醫(yī)生將經(jīng)驗投入更高難度病例；其三，輻射防護(hù)與基層可及性，被認(rèn)為是未來最具現(xiàn)實意義的應(yīng)用空間；其四，隨著多模態(tài)影像融合、力覺反饋、人機交互與通信能力持續(xù)升級，介入機器人有望在更多復(fù)雜病變場景與更廣泛醫(yī)療機構(gòu)中釋放價值。

不同城市、同一時間、頂級醫(yī)院、真實病例、全程可見——五個定語疊在一起，在國產(chǎn)介入機器人的臨床推進(jìn)史上，這樣的組合此前尚未出現(xiàn)過。

手術(shù)全程直播意味著什么？

操作節(jié)奏、路徑選擇、設(shè)備響應(yīng)，乃至任何突發(fā)情況，都將在同行的實時注視下展開。沒有剪輯，沒有復(fù)盤，只有當(dāng)下這一刻。一家企業(yè)愿意用這種方式呈現(xiàn)自己的產(chǎn)品，本身就是一種自信——自信自己的產(chǎn)品表現(xiàn)與臨床結(jié)果經(jīng)得起苛刻的觀察。

病例夠硬，驗證夠真：

從手術(shù)看系統(tǒng)能力

這次直播的說服力，首先來自病例本身的含金量。

四臺手術(shù)覆蓋了冠脈介入中最具代表性的幾類復(fù)雜場景，而不同場景對機器人系統(tǒng)能力的考驗重點也各不相同。

• 同濟(jì)醫(yī)院術(shù)者為曾和松教授，病例為三支病變背景下處理回旋支病變。冠脈造影提示回旋支狹窄達(dá)95%，屬重度狹窄，同時合并彌漫性病變、分叉病變，且病變血管走行較迂曲。需同步實施雙導(dǎo)絲邊支保護(hù)，對操作協(xié)同、路徑控制與器械遞送穩(wěn)定性的要求同步提升。術(shù)者操控唯邁醫(yī)療 ETcath? 血管介入手術(shù)機器人完成掛冠、雙導(dǎo)絲分別推送至主支與分支遠(yuǎn)端、預(yù)擴、支架植入及后擴全流程，即刻造影無殘余狹窄。

• 阜外醫(yī)院術(shù)者為宋雷教授，病例為復(fù)雜三支病變，右冠、回旋支及前降支均存在病變，此前已完成右冠與回旋支治療，本次處理前降支開口病變，狹窄超80%。在多支病變背景下，開口病變對定位精度與釋放一致性要求極高，細(xì)微偏差都可能影響預(yù)后，整體手術(shù)容錯率較低。術(shù)者操控機器人完成高難度操作：使用7F導(dǎo)引導(dǎo)管掛左冠，通過機器人精準(zhǔn)實施雙導(dǎo)絲技術(shù)，分別置入前降支與回旋支；隨后由機器人流暢推送IVUS導(dǎo)管至中遠(yuǎn)端完成評估，并依次完成預(yù)擴球囊、支架及后擴球囊推送。術(shù)后復(fù)查IVUS發(fā)現(xiàn)局部未充分撐起，機器人隨即完成精準(zhǔn)補充后擴，最終造影顯示效果良好，體現(xiàn)了系統(tǒng)在復(fù)雜背景下的精細(xì)處理能力。

• 浙大二院術(shù)者為劉炳辰教授，病例為前降支近段95%狹窄，合并D1近段70%狹窄、回旋支中段次全閉塞、遠(yuǎn)段慢性閉塞及右冠近段60%狹窄，多支血管同時受累，整體呈長段彌漫病變特征。該類病例雖無嚴(yán)重鈣化、復(fù)雜分叉或明顯迂曲，但在多支病變背景下，對器械長距離遞送的穩(wěn)定性、連續(xù)操作的一致性，以及長病變處理過程中的節(jié)奏控制提出了更高要求。機器人完成IVUS引導(dǎo)下預(yù)擴、支架及后擴全流程，術(shù)后造影顯示血管供血效果良好。

• 哈醫(yī)大二院術(shù)者為陳濤教授，病例為前降支開口處彌漫性次全閉塞，狹窄達(dá)95%。術(shù)中OCT提示偏心鈣化斑塊，淺表及深層均受累，血管走行迂曲，造影顯示病變范圍可能累及對角支及回旋支開口，整體呈現(xiàn)彌漫病變、分叉病變與復(fù)雜鈣化并存的特征。長段嚴(yán)重病變對系統(tǒng)在持續(xù)推進(jìn)中感知細(xì)微阻力、保持精準(zhǔn)響應(yīng)的能力要求極高。機器人完成導(dǎo)絲推進(jìn)、球囊預(yù)擴與支架植入全流程，并完成OCT導(dǎo)管推送及影像評估，確認(rèn)支架擴張貼壁良好。

不同場景、不同要求，均在同一套系統(tǒng)下順利完成，機器人系統(tǒng)能力的覆蓋面在這組病例中得到了真實驗證

在控制層面，系統(tǒng)整體表現(xiàn)穩(wěn)定：推進(jìn)平滑，精度可預(yù)期，微操作重復(fù)性高。操作方式轉(zhuǎn)向隔室控制后，輻射暴露顯著降低，醫(yī)生的體力負(fù)擔(dān)被釋放，操作節(jié)奏更容易維持——這對手術(shù)穩(wěn)定性本身，也是一個正向變量。對患者而言，更穩(wěn)定的操作節(jié)奏與更精準(zhǔn)的器械控制，也有助于提升治療過程的一致性與整體獲益。

手術(shù)直播結(jié)束后，多位參與術(shù)者及現(xiàn)場專家對系統(tǒng)表現(xiàn)給出正面評價，反饋集中在操作穩(wěn)定、路徑處理清晰、控制響應(yīng)一致，以及力反饋對操作感知與人機協(xié)同體驗的提升等維度。

技術(shù)底座：

"手—眼—腦"如何在手術(shù)中協(xié)同

要理解這次手術(shù)直播背后的技術(shù)支撐，需要先理解介入手術(shù)中的一個結(jié)構(gòu)性問題：操作、影像和決策，在傳統(tǒng)手術(shù)中由同一個醫(yī)生同步完成，信息流是連續(xù)的。一旦把“手”交給機器人，如果影像和決策層面沒有同步建立新的結(jié)構(gòu)，信息就會斷層。

ETcath?的系統(tǒng)架構(gòu)，正是圍繞這個問題建立的。

• 手：機器人的執(zhí)行動作不是孤立發(fā)出的，而是在完整信息鏈條的指導(dǎo)下完成的。導(dǎo)絲推進(jìn)、球囊定位、支架釋放，均在影像導(dǎo)航與路徑規(guī)劃的坐標(biāo)系下進(jìn)行，操作的可重復(fù)性與精度由此獲得系統(tǒng)層面的保障。

• 眼：系統(tǒng)基于唯邁自研DSA設(shè)備，提供術(shù)中實時影像引導(dǎo)與空間參照支持，并結(jié)合IVUS、OCT等血管內(nèi)影像信息輔助病變判斷與操作決策。通過AI算法完成病變識別與空間定位，為導(dǎo)絲路徑判斷建立穩(wěn)定參照。唯邁同時具備高端DSA和介入機器人自主研發(fā)能力，使影像與操作之間的數(shù)據(jù)在同一技術(shù)體系內(nèi)打通，而非依賴外部硬件的接口適配。

• 腦：系統(tǒng)依托Precision AI智能分析平臺，基于百萬級病例數(shù)據(jù)積累，在術(shù)中實時完成血管結(jié)構(gòu)分析、手術(shù)路徑規(guī)劃與動態(tài)路圖生成，持續(xù)提供導(dǎo)航輔助。這一模塊與影像數(shù)據(jù)和操作數(shù)據(jù)雙向打通，形成持續(xù)優(yōu)化的閉環(huán)——臨床使用數(shù)據(jù)反哺算法，算法反過來提升下一臺手術(shù)的決策質(zhì)量。

三者協(xié)同的結(jié)果，在這次手術(shù)直播中以最直接的方式呈現(xiàn)：醫(yī)生坐在隔室，無鉛衣，通過操控系統(tǒng)完成了完整的手術(shù)流程——而手術(shù)臺對面的病人，所接受的介入操作在精度和穩(wěn)定性上，并不因為"人與器械之間隔了一道墻"而打折。

多位參與觀摩的業(yè)內(nèi)專家對"手—眼—腦"一體化協(xié)同的臨床表現(xiàn)給予認(rèn)可，尤其關(guān)注其影像引導(dǎo)精度與操作穩(wěn)定性的配合效果。

從獲批到實戰(zhàn)：一條加速推進(jìn)的路

這次直播的節(jié)點，要放在一條更完整的時間線上理解。

2025年3月，ETcath?通過國家藥監(jiān)局三類創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批綠色通道正式獲批，成為國內(nèi)唯一經(jīng)由這一路徑上市的國產(chǎn)自研冠狀動脈介入手術(shù)控制系統(tǒng)。獲批前，產(chǎn)品已完成前瞻性多中心隨機對照臨床試驗（RCT），試驗手術(shù)成功率100%，術(shù)后30天主要不良心血管事件（MACE）發(fā)生率0%，中高難度手術(shù)占比近90%。

獲批，只是起點。

拿到上市資格之后，唯邁沒有停在單一標(biāo)桿機構(gòu)的孤立實踐中，而是快速推進(jìn)多中心臨床部署，持續(xù)評估系統(tǒng)在不同醫(yī)院環(huán)境、不同術(shù)者習(xí)慣下的表現(xiàn)一致性。從首例上市后手術(shù)，到北京、杭州、哈爾濱、武漢四家中心同期直播——這段路，唯邁走了不到一年。

節(jié)奏本身，就是一種表態(tài)。

從臨床到商業(yè)化：三件事同時被驗證

商業(yè)化能否成立，本質(zhì)上取決于三件事：系統(tǒng)足夠穩(wěn)定、病例覆蓋足夠?qū)�、不同背景的醫(yī)生能夠接受。這次四城直播，在一個公開場合，同時對這三個維度給出了正向回答。

政策層面，收費路徑的制度障礙也在同期打通。2026年初，國家醫(yī)保局將血管介入機器人相關(guān)操作納入統(tǒng)一價格項目體系，醫(yī)院在采購與使用層面長期存在的"收費不確定性"開始實質(zhì)性消解。對于唯邁這樣已完成注冊、并持續(xù)在真實臨床中開展應(yīng)用的系統(tǒng)，制度窗口打開的時機，恰好與臨床驗證成熟的節(jié)點高度吻合。

隨著更多醫(yī)院完成系統(tǒng)部署，一個正向循環(huán)將開始形成：更多手術(shù)積累更多數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)驅(qū)動系統(tǒng)持續(xù)迭代，更強的系統(tǒng)吸引更復(fù)雜的病例進(jìn)入，市場容量由此向上打開。

結(jié)語：AI與介入機器人，

下一個演進(jìn)方向正在成形

這次CIT直播驗證的是當(dāng)下，但它同時指向一個更長周期的命題。

AI與介入機器人的深度融合，是這條賽道下一個清晰的演進(jìn)方向。更自主的路徑規(guī)劃、更具預(yù)測性的術(shù)中導(dǎo)航、基于真實病例積累的智能決策支持——這些能力的實現(xiàn)，需要大量高質(zhì)量的臨床數(shù)據(jù)，需要持續(xù)的技術(shù)研發(fā)投入，也需要對臨床需求的深度理解。

從唯邁目前的布局來看，這條路所需要的幾個要素正在同步推進(jìn)：自研DSA與影像體系持續(xù)積累真實手術(shù)數(shù)據(jù)，Precision AI平臺將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為算法能力，多中心臨床研究框架保證數(shù)據(jù)的多樣性與代表性。每一臺手術(shù)都在向系統(tǒng)輸送信息，每一次臨床迭代都在拓寬系統(tǒng)的能力邊界。

隨著智能化、自動化程度的持續(xù)提升，介入手術(shù)的操作范式還將繼續(xù)演進(jìn)——對醫(yī)生而言，職業(yè)負(fù)擔(dān)在減輕，操作能力在被放大；對患者而言，手術(shù)結(jié)果的一致性在提升；對整個心血管診療體系而言，優(yōu)質(zhì)醫(yī)療能力突破空間限制向更廣泛人群延伸，正在從愿景變?yōu)榭梢员挥懻摰默F(xiàn)實路徑。

這個方向上，誰先真正進(jìn)入手術(shù)室、誰先建立起數(shù)據(jù)與臨床的協(xié)同閉環(huán)，誰就先擁有了持續(xù)迭代的基礎(chǔ)。從當(dāng)前的節(jié)奏來看，唯邁在這條路上已經(jīng)走出了相當(dāng)?shù)木嚯x。