作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練關(guān)鍵位置的手部訓(xùn)練今年正在成為機(jī)器人訓(xùn)練中的聚焦熱點(diǎn)，Manus數(shù)據(jù)采集手套作為機(jī)器人手部訓(xùn)練的關(guān)鍵工具正在被國(guó)內(nèi)外多家機(jī)器人、靈巧手公司使用，以訓(xùn)練其產(chǎn)品模擬更加真實(shí)、更加擬人的手部動(dòng)作。

在機(jī)器人訓(xùn)練中機(jī)器人與真實(shí)世界中的各種物體互動(dòng)最關(guān)鍵的部位在于手部。真實(shí)的手指動(dòng)作能夠?yàn)闄C(jī)器人提供更加精準(zhǔn)的交互結(jié)果。如在電池箱中挑撿出特定的電池、在一疊A4紙中拿取最上部的一張紙，這種精細(xì)的動(dòng)作通過(guò)編程也能夠?qū)崿F(xiàn)但局限性在于編程無(wú)法根據(jù)真實(shí)世界的實(shí)際情況變化。經(jīng)過(guò)AI訓(xùn)練的機(jī)器手經(jīng)過(guò)多次訓(xùn)練后能夠精準(zhǔn)適用于在真實(shí)世界中與物體交互等任務(wù)，通過(guò)Manus數(shù)據(jù)手套采集的精確數(shù)據(jù)+AI大模型訓(xùn)練完美的應(yīng)對(duì)了這一挑戰(zhàn)。

本文將就《人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練線(xiàn)上交流會(huì)》中的Manus演講部分深入分析，以幫助大家了解Manus數(shù)據(jù)采集手套訓(xùn)練機(jī)器人靈巧手相關(guān)應(yīng)用實(shí)例。

全新手套設(shè)計(jì)

卓越舒適性

• 針對(duì)長(zhǎng)時(shí)間佩戴優(yōu)化的舒適性設(shè)計(jì)

電子系統(tǒng)高度集成

• 無(wú)線(xiàn)纜干擾

直觀(guān)觸覺(jué)反饋

精準(zhǔn)觸覺(jué)反饋

• 120Hz 控制頻率，支持256 級(jí)動(dòng)態(tài)反饋

超低延遲

• 4-16毫秒

卓越手指追蹤能力

高精度手指追蹤

• 行業(yè)領(lǐng)先的毫米級(jí)精度數(shù)據(jù)

• 不受遮擋限制

• 無(wú)漂移

低延遲性能

• 30-50毫秒

進(jìn)階手部解算模型

• 原始骨骼數(shù)據(jù)（關(guān)節(jié)角度/ 位姿）

• 重定向骨骼

• 原始傳感器數(shù)據(jù)

高度兼容性

• MANUS Core 生態(tài)系統(tǒng)

• 永久授權(quán)，版本綁定

實(shí)時(shí)集成

• Unity

• Unreal Engine

• OpenXR

• IC.IDO

• ROS2

• SDK

離線(xiàn)數(shù)據(jù)支持

• 數(shù)據(jù)錄制與導(dǎo)出

技術(shù)概覽

• 每只Metaglove Pro Haptic 可生成電磁場(chǎng)

• 每根手指配備6DoF 電磁傳感器（EMF），用于測(cè)量其在電磁場(chǎng)中的位置與旋轉(zhuǎn)

• 通過(guò)MANUS Hand Solver 3，對(duì)手部17 個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行計(jì)算與還原

• 每根手指集成LRA 觸覺(jué)模塊，提供一維振動(dòng)觸覺(jué)反饋

• 手部配備9DoF IMU 傳感器，用于測(cè)量手部姿態(tài)

• 手部骨骼的實(shí)際尺寸通過(guò)用戶(hù)校準(zhǔn)進(jìn)行確定

規(guī)格

手指追蹤傳感器

• 5 個(gè)EMF 傳感器，支持三軸位置與三軸旋轉(zhuǎn)追蹤（6DoF）

• 120Hz 傳感器采樣率

• 低延遲運(yùn)動(dòng)到數(shù)據(jù)輸出（有線(xiàn)30ms，無(wú)線(xiàn)50ms）

觸覺(jué)反饋執(zhí)行單元

• 5 個(gè)LRA 振動(dòng)馬達(dá)，提供單維振動(dòng)觸覺(jué)反饋

• 120Hz 觸覺(jué)控制頻率，支持256 級(jí)動(dòng)態(tài)強(qiáng)度（每指）

• 超低延遲觸覺(jué)反饋（有線(xiàn)4ms，無(wú)線(xiàn)16ms）

連接方式

• 無(wú)線(xiàn)接收器（支持Bluetooth 5.0）

• 有線(xiàn)連接：USB 2.0 Type-C

• 數(shù)據(jù)傳輸速率最高120Hz

• 支持搭配Bodypack Lite，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離Wi-Fi 數(shù)據(jù)傳輸

電池

• 可更換Metagloves Pro Haptic 電池

• 最長(zhǎng)連續(xù)使用時(shí)間：3 小時(shí)

• 充電時(shí)間約2 小時(shí)（USB Type-C 或MANUS 充電底座）

應(yīng)用場(chǎng)景｜遙操作

TESOLLO 機(jī)械手+ Franka 機(jī)械臂

MANUS 手套實(shí)現(xiàn)高精度手指控制

基于ROS 2 的自然手臂與手部協(xié)同操控

應(yīng)用場(chǎng)景｜具身智能數(shù)據(jù)采集

Neura Robotics

支持從仿真到真實(shí)環(huán)境的AI 訓(xùn)練

高精度人類(lèi)示教數(shù)據(jù)采集（靈巧操作）

加速real–sim–real 訓(xùn)練閉環(huán)，實(shí)現(xiàn)高效技能遷移

應(yīng)用場(chǎng)景｜生命科學(xué)

帕金森手部運(yùn)動(dòng)遲緩分析

高精度運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)支持客觀(guān)量化評(píng)估

結(jié)合運(yùn)動(dòng)學(xué)指標(biāo)與信號(hào)分析

支持早期診斷、遠(yuǎn)程評(píng)估與長(zhǎng)期監(jiān)測(cè)

應(yīng)用場(chǎng)景｜VR 訓(xùn)練

MIT 使用MANUS 手套進(jìn)行沉浸式神經(jīng)外科訓(xùn)練

支持精細(xì)操作控制與精準(zhǔn)器械操作

實(shí)現(xiàn)手部定位與操作精度提升

應(yīng)用場(chǎng)景｜娛樂(lè)

支持高表現(xiàn)力手部動(dòng)畫(huà)（特效 / 數(shù)字角色）

手部動(dòng)作與全身動(dòng)捕同步，實(shí)現(xiàn)擬真表演（MANUS Core）

實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)實(shí)體機(jī)器人手，實(shí)現(xiàn)虛實(shí)融合