4D 空間智能重建是計算機視覺領域的核心挑戰(zhàn)，其目標在于從視覺數據中還原三維空間的動態(tài)演化過程。這一技術通過整合靜態(tài)場景結構與時空動態(tài)變化，構建出具有時間維度的空間表征系統(tǒng)，在虛擬現實、數字孿生和智能交互等領域展現出關鍵價值。

當前研究主要圍繞兩大技術維度展開：基礎重建層面聚焦深度估計、相機定位、動態(tài)點云等底層視覺要素的精準提?。桓唠A理解層面則致力于解析場景組件的時空關聯(lián)與物理約束。

這種多維度的空間建模能力正成為新一代人工智能發(fā)展的基礎設施——無論是構建具身智能的環(huán)境認知體系，還是訓練具備物理常識的世界模型，高保真的 4D 空間表征都發(fā)揮著基石作用。

值得注意的是，前沿研究正從單純的幾何重建轉向對場景物理屬性和交互邏輯的建模，這種轉變使得空間智能不僅能呈現視覺真實的動態(tài)場景，更能支撐智能體與虛擬環(huán)境的擬真交互。

為了填補關于 4D 空間智能重建分析的空白，南洋理工大學 S-Lab、香港科技大學以及德州農工大學的研究者們全面調研了該領域的發(fā)展和最前沿的研究方法，撰寫了綜述論文，對 400 余篇代表性論文進行了系統(tǒng)歸納和分析。

??Paper：Reconstructing 4D Spatial Intelligence: A Survey

arXiv：

https://arxiv.org/abs/2507.21045

Project Page：

https://github.com/yukangcao/Awesome-4D-Spatial-Intelligence

他們提出了一種新的分析視角，將已有方法按照空間智能的建構深度劃分為五個遞進的層次：

• 第一層（Level 1）：底層三維屬性的重建（如深度、位姿、點云圖等）
• 第二層（Level 2）：三維場景組成要素的重建（如物體、人體、建筑、場景等）
• 第三層（Level 3）：完整的 4D 動態(tài)場景的重建
• 第四層（Level 4）：包含場景內部組成部分之間交互關系的重建
• 第五層（Level 5）：引入物理規(guī)律以及相關約束條件的重建

主體內容與結構一覽

第一層（Level 1）：底層三維屬性的重建（如深度、位姿、點云圖等）

三維場景理解的基石在于對底層視覺線索的精準恢復，這一層級聚焦于四大核心要素：深度感知、相機定位、點云構建與動態(tài)跟蹤。這些基礎組件共同構成了三維空間的數字化骨架。

傳統(tǒng)方法通常將其分解為多個獨立子任務，如關鍵點檢測與匹配（SIFT、SuperPoint、LoFTR 等）、魯棒估計（AffineGlue）、運動恢復結構（SfM）、光束法平差（BA）以及多視圖立體匹配（MVS）。

近年來，DUSt3R 等系列工作提出聯(lián)合優(yōu)化策略，實現了更高效的協(xié)同推理?；?Transformer 的 VGGT 框架進一步實現了端到端的快速重建，可在秒級內完成底層 3D 線索的估計。

第二層（Level 2）：三維場景組成要素的重建（如物體、人體、建筑、場景等）

在完成底層 3D 線索提取后，Level 2 的研究重點轉向場景中具體對象的精細化建模，包括人物、各類物體以及建筑結構等元素的幾何重建。雖然現有方法能夠處理這些元素的空間分布問題，但對它們之間的動態(tài)交互關系仍缺乏有效建模。

值得關注的是，隨著 NeRF 神經輻射場、3D 高斯點云表示以及可變形網格（如 DMTet 和 FlexiCube）等創(chuàng)新技術的突破性進展，研究者們已經能夠實現具有高度真實感的細節(jié)還原和整體結構保持。這些技術進步不僅顯著提升了重建質量，更為影視特效制作、虛擬現實等應用場景提供了關鍵的技術支撐。

第三層（Level 3）：完整的 4D 動態(tài)場景的重建

Level 3 研究致力于突破靜態(tài)場景的限制，通過引入時間維度構建動態(tài) 4D 表征系統(tǒng)，為「子彈時間」等沉浸式視覺體驗提供技術支撐。當前主流方法呈現兩大技術路線：

• 形變場建模方案（如 NeRFies、HyperNeRF）：在靜態(tài)神經輻射場基礎上，通過學習時空形變場來表征動態(tài)變化；
• 顯式時序編碼方案（如 Dynamic NeRF、DyLiN）：將時間變量直接嵌入 3D 表征網絡，實現時空連續(xù)建模。

從應用場景來看，相關研究主要聚焦兩大方向：面向通用場景的 4D 重建技術，以及針對人體運動的專項動態(tài)建模方法。這種技術分野反映了不同應用場景對時空建模的差異化需求。

第四層（Level 4）：包含場景內部組成部分之間交互關系的重建

Level 4 代表了空間智能研究的重要突破，其核心在于建立場景元素間的動態(tài)交互模型。作為交互行為的主導者，人體自然成為研究的重點對象——早期工作（如 BEHAVE、InterCap）開創(chuàng)性地實現了從視頻中提取人體與物體的運動關聯(lián)。得益于三維表征技術的革新，新一代算法（如 StackFlow、SV4D）在交互物體的幾何外觀和運動軌跡重建方面取得了顯著提升。

特別值得注意的是，人-場景交互建模（HOSNeRF、One-shot HSI）這一新興研究方向，通過解構人與環(huán)境的復雜互動機制，為構建具有物理合理性的數字世界奠定了重要基礎。

第五層（Level 5）：引入物理規(guī)律以及相關約束條件的重建

Level 4 系統(tǒng)在交互建模方面取得重要突破，但仍面臨物理真實性的關鍵挑戰(zhàn)。現有方法普遍未能整合基礎物理規(guī)律（如重力、摩擦等），導致其在機器人動作模仿等具身智能任務中存在明顯局限。Level 5 的突破性進展主要體現在：

• 人體運動仿真：通過 PhysHOI、Perpetual Motion 等框架，結合 IsaacGym 仿真平臺與深度強化學習，實現了從視頻到物理合理動作的轉化；

• 場景物理建模：PhysicsNeRF、PBR-NeRF 等創(chuàng)新方法將研究范疇擴展至物體形變、碰撞檢測等復雜物理現象。

這個層級化的技術框架，展現了 AI 認知能力從基礎到高階的完整進化路徑——就像教一個孩子先學會觀察（Level 1），再認識物體（Level 2），接著理解運動（Level 3），然后掌握互動（Level 4），最終領悟物理規(guī)律（Level 5）。這種循序漸進的突破，正在推動虛擬世界從「看起來真實」向「動起來真實」的質變。

目前，這項技術已經在影視特效、自動駕駛仿真等領域大顯身手。隨著 Level 5 物理引擎的完善，未來的人機交互和數字孿生應用將更加逼真自然?；蛟S在不久的將來，我們還將迎來 Level 6，讓虛擬與現實的邊界變得更加模糊……