關(guān)注公眾號，回復(fù)"摘要"

立即領(lǐng)取2025歐洲介入心臟病學(xué)大會近400份摘要合集+2025 ESC摘要Excel

注：本文共計14399字，預(yù)計閱讀時間36分鐘。

在手術(shù)機器人領(lǐng)域（詳見報告：），經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人正悄然崛起，成為手術(shù)精準(zhǔn)化和微創(chuàng)化的重要推動力。近期，澳華內(nèi)鏡的ERCP（內(nèi)鏡逆行性胰膽管造影）手術(shù)機器人宣布臨床試驗告捷，手術(shù)成功率高達100%，并大幅降低了輻射劑量[1]，這一進展引發(fā)了業(yè)界的廣泛關(guān)注。澳華內(nèi)鏡作為一家專注于內(nèi)鏡診療設(shè)備的創(chuàng)新企業(yè)，其ERCP手術(shù)機器人不僅在技術(shù)上實現(xiàn)了突破，還為消化道疾病的手術(shù)治療提供了新的可能性。據(jù)報道，該機器人通過智能化操作和優(yōu)化影像系統(tǒng)，將輻射暴露減少了顯著比例，這在傳統(tǒng)ERCP手術(shù)中是一個常見的痛點。ERCP手術(shù)常用于膽胰疾病的診斷和治療，但傳統(tǒng)方法依賴于X射線造影，醫(yī)生和患者均面臨輻射風(fēng)險。澳華的創(chuàng)新點在于整合AI輔助和機器人臂控制，實現(xiàn)更精確的導(dǎo)管操作，從而減少了不必要的輻射暴露。

圖1：澳華內(nèi)鏡ERCP手術(shù)機器人臨床試驗進展

來源：官方微信公眾號[1]

這一成就并非孤立事件，而是經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人領(lǐng)域整體發(fā)展的縮影。經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人利用人體自然開口（如口腔、消化道或肛門）進行手術(shù)，避免了傳統(tǒng)手術(shù)的切口創(chuàng)傷，具有微創(chuàng)、恢復(fù)快等優(yōu)勢。本文將基于醫(yī)藥魔方NextDevice?醫(yī)療器械數(shù)據(jù)庫與行業(yè)實踐，系統(tǒng)探討經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀、核心價值及行業(yè)挑戰(zhàn)，供讀者參考。

一、中國經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人概況

醫(yī)藥魔方NextDevice?數(shù)據(jù)庫顯示，截至2025年12月15日，熱門標(biāo)簽“手術(shù)機器人”共收錄395個已獲批上市注冊證，進一步篩選熱門標(biāo)簽為“醫(yī)療設(shè)備”和醫(yī)療服務(wù)項目為“經(jīng)自然腔道機器人手術(shù)輔助操作”，即可得到全部的經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人設(shè)備產(chǎn)品，共20個注冊證獲批，其中18個注冊證的適應(yīng)癥為呼吸系統(tǒng)疾病，即支氣管鏡手術(shù)機器人，2個注冊證的適應(yīng)癥為消化系統(tǒng)疾病，包括羅伯醫(yī)療的ESD（內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)）手術(shù)機器人和達芬奇的IS 3000手術(shù)機器人，可用于經(jīng)口腔自然腔道手術(shù)。從獲批注冊證的情況來看，如表1所示，目前經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人主要聚焦于支氣管鏡手術(shù)機器人，而專門用于消化道的手術(shù)機器人僅羅伯醫(yī)療一款（達芬奇IS 3000僅可用于部分口咽手術(shù)）。

表1：醫(yī)療機器人相關(guān)醫(yī)療器械獲批產(chǎn)品適應(yīng)癥分類（數(shù)據(jù)截至2025.12.15）

從中標(biāo)情況來看，醫(yī)藥魔方NextDevice?數(shù)據(jù)庫顯示，2025年截至12月15日，以中標(biāo)金額來看，如圖2所示，在手術(shù)機器人的眾多細分領(lǐng)域中，腔鏡手術(shù)機器人（44%）、骨科手術(shù)機器人（28%）仍然是市場熱度最高的細分領(lǐng)域，而經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人僅占據(jù)約4%的市場份額。從中位中標(biāo)價格來看，如圖3所示，手術(shù)機器人整體中位數(shù)價格為380萬元，其中，腔鏡手術(shù)機器人中位數(shù)價格為1496萬元，骨科手術(shù)機器人的中位數(shù)價格為600萬元，而經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人的中位數(shù)價格為288.41萬元。無論從市場份額還是整體單價來看，目前經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人都是手術(shù)機器人領(lǐng)域的一個小賽道。

圖2：2025年手術(shù)機器人各細分領(lǐng)域中標(biāo)份額（數(shù)據(jù)截至2025.12.15）

圖3：2025年手術(shù)機器人及各細分領(lǐng)域中位數(shù)價格（單位：萬元，數(shù)據(jù)截至2025.12.15）

在經(jīng)自然腔道這一細分領(lǐng)域，如圖4所示，主要玩家為支氣管鏡手術(shù)機器人企業(yè)，其中朗合與直觀醫(yī)療合計占據(jù)了超過一半的市場份額，強生、堃博生物等公司也占據(jù)了不小的市場份額，而羅伯醫(yī)療作為消化內(nèi)鏡的代表企業(yè)，其2025年僅中標(biāo)一臺，說明目前，醫(yī)院對于花費數(shù)百萬元購買一臺僅能做ESD的設(shè)備，意愿并不強烈。高年資醫(yī)生可能更相信自己的手，而低年資醫(yī)生缺乏的是內(nèi)鏡基礎(chǔ)，不僅僅是剝離技術(shù)。

圖4：2025年經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人各企業(yè)中標(biāo)份額（數(shù)據(jù)截至2025.12.15）

二、消化道內(nèi)鏡手術(shù)——機器人賦能臨床價值的戰(zhàn)略錨點

盡管目前國內(nèi)獲批的經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人主要集中在支氣管領(lǐng)域（20款中占據(jù)18席），但消化道才是內(nèi)鏡診療中體量最大、術(shù)式最復(fù)雜的“主戰(zhàn)場”。傳統(tǒng)消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)雖然已從單純診斷邁向高難度微創(chuàng)治療，但在面對復(fù)雜解剖結(jié)構(gòu)時，仍面臨操作空間狹小、軟鏡缺乏三角牽引、醫(yī)生手部震顫及疲勞、以及極陡峭的學(xué)習(xí)曲線等痛點。這正是手術(shù)機器人技術(shù)切入的最佳契機——通過提供亞毫米級的操作精度、多自由度的靈活機械臂以及濾除抖動的穩(wěn)定性，機器人有望突破人手操作的生理極限，實現(xiàn)術(shù)式的標(biāo)準(zhǔn)化與普及化。

2.1 手術(shù)機器人收費項目：額外收益的基石

在我國，手術(shù)機器人輔助操作的醫(yī)療服務(wù)收費項目并無全國統(tǒng)一的單獨定價標(biāo)準(zhǔn)，而是遵循國家醫(yī)保局的相關(guān)指導(dǎo)原則。為規(guī)范“手術(shù)機器人”收費，2022年3月，國家醫(yī)保局辦公室、國家衛(wèi)生健康委辦公廳印發(fā)《關(guān)于國家組織高值醫(yī)用耗材（人工關(guān)節(jié)）集中帶量采購和使用配套措施的意見》[2]，規(guī)定公立醫(yī)療機構(gòu)采用“手術(shù)機器人”等智能化系統(tǒng)輔助手術(shù)操作的，應(yīng)按照智能化系統(tǒng)的實際功能，以手術(shù)項目價格為基礎(chǔ)上浮一定比例加收，不再單獨設(shè)立收費項目。在國家醫(yī)保局的指導(dǎo)下，2022年湖南、山西、內(nèi)蒙等省份先后發(fā)文，明確以參與完成手術(shù)程度的不同分別以40%、80%、300%的比例進行加收[3]。

對于達芬奇腔鏡機器人而言，其長期占據(jù)市場主導(dǎo)地位的核心原因在于臨床價值的顯著體現(xiàn)，機器人提供的高清視野和震顫過濾功能，能大幅提升復(fù)雜腔鏡手術(shù)的精準(zhǔn)度、降低并發(fā)癥風(fēng)險，并縮短患者恢復(fù)時間。盡管單次手術(shù)額外費用較高（往往2-4萬元，自費為主），但醫(yī)院愿意引進、患者愿意買單，主要源于其在泌尿、普外、婦科等領(lǐng)域的成熟應(yīng)用證據(jù)。相比之下，對于新興的消化內(nèi)鏡手術(shù)機器人，收費模式更趨向于傳統(tǒng)內(nèi)鏡下手術(shù)項目，暫無廣泛的額外機器人輔助加收費項目。另一方面，經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)基礎(chǔ)收費相對較低，若強行加收機器人費，可能進一步放大患者負(fù)擔(dān)，導(dǎo)致醫(yī)院和患者“買單”意愿較低。近期，國家醫(yī)保局正在就新的手術(shù)機器人收費指南征求意見，對于消化內(nèi)鏡手術(shù)機器人而言，唯有通過充分的臨床證據(jù)，證明其在降低并發(fā)癥、縮短學(xué)習(xí)曲線、提升早癌治愈率等方面具備獨特價值，才能推動其收費項目的合理設(shè)立，并最終實現(xiàn)市場突破。

2.2 ESD手術(shù)機器人：微創(chuàng)腫瘤切除的革命性進步

經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人可應(yīng)用于多種胃腸手術(shù)，這些手術(shù)主要針對消化道腫瘤、息肉、狹窄或膽胰疾病，通過內(nèi)鏡進入胃腸道進行微創(chuàng)操作。ESD手術(shù)是胃腸手術(shù)機器人的典型應(yīng)用，ESD用于早期胃癌或結(jié)腸癌的切除，通過內(nèi)鏡剝離病變黏膜。傳統(tǒng)ESD依賴醫(yī)生手動操作內(nèi)鏡，手術(shù)時間長（平均2-4小時），并發(fā)癥風(fēng)險高（如出血、穿孔）。機器人輔助可提供穩(wěn)定操控、精確切割和實時成像，提升成功率。隨著腫瘤早篩技術(shù)的快速發(fā)展（如多組學(xué)檢測、ctDNA甲基化分析等，詳見報告：），更多胃腸腫瘤可在早期被發(fā)現(xiàn)，這將顯著增加早期腫瘤的微創(chuàng)治療需求，從而為與早期腫瘤相關(guān)的經(jīng)自然腔道胃腸手術(shù)機器人開辟更廣闊的發(fā)展空間。羅伯醫(yī)療的ESD機器人已證明其可行性，但難點在于機器人臂的柔性設(shè)計需模擬人體自然腔道彎曲，且力反饋技術(shù)需精確以避免組織損傷。

羅伯醫(yī)療的消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制設(shè)備（國械注準(zhǔn)20253010539）在2025年3月11日獲NMPA批準(zhǔn)上市，根據(jù)審評報告顯示[4]，在一項前瞻性、多中心、平行對照臨床研究中，以醫(yī)生行常規(guī) ESD 術(shù)作為對照組，ESD機器人為試驗組。FAS集試驗組共86例患者，對照組97例患者，結(jié)果表明試驗組完全切除率為98.88%，對照組完全切除率為98.13%，完全切除率差值（試驗組-對照組）為0.75%，95%置信區(qū)間為(-7.55%, 6.98%)，非劣效性假設(shè)（95%置信區(qū)間下限大于-10%）成立，安全性上來看，試驗組和對照組的術(shù)中肌層損傷發(fā)生率、術(shù)中出血、穿孔并發(fā)癥發(fā)生率以及各類不良事件發(fā)生率相當(dāng)。

圖5：羅伯醫(yī)療ESD手術(shù)機器人示意圖

來源：公司官網(wǎng)[5]

2.3 EMR手術(shù)機器人：臨床需求與商業(yè)化潛力的權(quán)衡考量

盡管羅伯醫(yī)療的ESD機器人已于2025年獲批上市，并通過多中心臨床試驗證實其在完全切除率和安全性方面的非劣效性，但其市場表現(xiàn)平淡，這反映出經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人商業(yè)化面臨的普遍挑戰(zhàn)，高端設(shè)備采購成本高企、醫(yī)院回報周期長、非劣效性研究可能不足以打動醫(yī)生和患者，以及手術(shù)量尚未形成規(guī)模效應(yīng)。

與ESD高度相關(guān)的EMR（內(nèi)鏡下黏膜切除術(shù)）作為消化內(nèi)鏡科最常見的治療性操作之一，主要針對較小息肉或淺表病變，其手術(shù)量遠超ESD，占據(jù)常規(guī)息肉切除的絕大多數(shù)。然而，EMR手術(shù)機器人化的前景相對有限，主要原因在于EMR技術(shù)已高度成熟、操作門檻低、并發(fā)癥風(fēng)險較小，醫(yī)院缺乏強勁動力投入高成本機器人系統(tǒng)來輔助此類“常規(guī)”工作。相比之下，ESD等高端手術(shù)技術(shù)難度高、學(xué)習(xí)曲線陡峭、風(fēng)險顯著，機器人輔助能顯著提升操作穩(wěn)定性、精確性和成功率，從而帶來相對明確的臨床價值增量。

2.4 消化內(nèi)鏡手術(shù)機器人適應(yīng)癥擴展：從消化道到多領(lǐng)域融合

在醫(yī)院消化內(nèi)鏡科的手術(shù)結(jié)構(gòu)中，診斷類操作占據(jù)絕對主導(dǎo)地位，而治療類手術(shù)相對較少，高端治療類手術(shù)則更為稀缺。常規(guī)診斷性胃腸鏡檢查以及簡單的息肉切除術(shù)（如EMR或高頻電切）構(gòu)成了手術(shù)量的絕大多數(shù)，這些操作技術(shù)已高度成熟、操作門檻較低，醫(yī)院缺乏足夠的動力去投入高昂成本購買機器人系統(tǒng)來輔助此類常規(guī)工作。相比之下，ESD（內(nèi)鏡黏膜下剝離術(shù)）和ERCP（經(jīng)內(nèi)鏡逆行胰膽管造影術(shù)）等高端治療性手術(shù)雖僅占總量極小部分，卻具有高技術(shù)難度、漫長的學(xué)習(xí)曲線以及顯著的操作風(fēng)險。這類手術(shù)正是羅伯（專注ESD）和澳華（專注ERCP）等機器人企業(yè)的主要切入機會——通過機器人輔助顯著降低操作復(fù)雜度，幫助更多醫(yī)師安全、可靠地開展這些高端手術(shù)，從而擴大可服務(wù)患者群體。

醫(yī)藥魔方NextDevice?數(shù)據(jù)庫共收錄了近100個消化道內(nèi)窺鏡相關(guān)醫(yī)療服務(wù)（手術(shù)）項目，基于對臨床痛點與機器人潛力的深度梳理，如文末附表所示，消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人的不僅可用于ESD、ERCP等高難度手術(shù)，也可在超聲內(nèi)鏡引導(dǎo)穿刺 (EUS-FNA/FNB)、經(jīng)內(nèi)鏡黏膜下腫物挖除術(shù) (ESE) 等精細化操作中展現(xiàn)出極高的替代潛力。此外，包括經(jīng)內(nèi)鏡瘺口閉合、消化道憩室修補、胃底折疊術(shù) (TIF) 以及針對上消化道病變的高頻電切、微波及激光切除術(shù)，也均為機器人的潛在拓展領(lǐng)地。這些術(shù)式雖然目前普遍在消化內(nèi)科開展量不大，但它們共同構(gòu)成了消化道內(nèi)鏡機器人的廣闊腹地。表2列出了EMR、ESD和ERCP的開展情況，總體來看，目前我國ESD、ERCP等高難度手術(shù)的開展主要在發(fā)達地區(qū)的大型醫(yī)院，基層的開展能力較低，從2013和2022年兩次調(diào)研數(shù)據(jù)來看，近年來手術(shù)量增長迅速，但其占消化內(nèi)科手術(shù)總開展量的比例較低，一定程度上影響了消化內(nèi)科的購買意愿。

表2：EMR、ESD及ERCP手術(shù)開展情況

值得注意的是，雖然機器人在多種消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)中都有應(yīng)用潛力，但羅伯醫(yī)療等公司目前暫未公布將其手術(shù)機器人產(chǎn)品應(yīng)用于更多適應(yīng)癥的計劃。在美國，達芬奇機器人最初獲FDA批準(zhǔn)用于泌尿外科和普通腹腔鏡手術(shù)，隨后通過補充510k材料或臨床數(shù)據(jù)逐步擴展到婦科、普外科、胸外科、心臟手術(shù)等領(lǐng)域。盡管腔鏡手術(shù)機器人的適用科室跨度很大，但核心平臺（如機械臂和器械）高度同質(zhì)化，因而硬鏡手術(shù)機器人（以腔鏡手術(shù)機器人為主）擴展適應(yīng)癥的難度相對較低。

圖6：達芬奇手術(shù)機器人

來源：公司官網(wǎng)[9]

而對于軟式內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人來說，擴展適應(yīng)癥難度較高。目前軟鏡機器人（如支氣管鏡手術(shù)機器人）多針對特定解剖路徑設(shè)計，難以直接擴展到其他軟鏡手術(shù)（如從支氣管擴展到消化道）。每個手術(shù)往往需專用機器人平臺，因為柔性內(nèi)鏡需適應(yīng)不同腔道曲率、長度和操作需求（如消化道需處理蠕動和黏膜牽拉）。不同手術(shù)（如ESD vs ERCP）對器械末端、力反饋和腔道適應(yīng)性要求差異大，導(dǎo)致平臺難以通用化。目前，支氣管鏡機器人（如Monarch）也未擴展到消化道，主要因解剖路徑和技術(shù)適配挑戰(zhàn)大。支氣管越往末端越細，機器人鏡體天然被管壁包裹，易于固定和導(dǎo)航。而胃腔像一個巨大的、濕滑的、不斷蠕動的口袋。機器人在胃內(nèi)操作如同“在太空中維修衛(wèi)星”，缺乏支點，懸空操作極難穩(wěn)定。這就要求消化道機器人必須具備極高的剛度調(diào)節(jié)能力和復(fù)雜的力反饋機制，技術(shù)難度遠高于呼吸道機器人。

但從Monarch擴展到泌尿的案例來看，醫(yī)生和患者對于多適應(yīng)癥軟鏡手術(shù)機器人有一定接受度，因而技術(shù)與監(jiān)管壁壘是軟鏡機器人擴展適應(yīng)癥的核心限制，羅伯醫(yī)療專注于ESD、澳華內(nèi)鏡專注于ERCP都是這一現(xiàn)象的縮影。盡管如此，我們?nèi)匀荒苷业揭恍┚哂袧撛跀U展?jié)摿Φ氖中g(shù)，例如剝離/切除類手術(shù)（ESD、POEM、EFTR、ESE）共享了牽拉+切割操作，因而適應(yīng)癥擴展?jié)摿ψ罡撸芰壳谐愂中g(shù)擴展價值則較低。

三、ERCP機器人——技術(shù)“破壁”變奏曲

2025年12月8日，澳華內(nèi)鏡宣布其自主研發(fā)的ERCP手術(shù)機器人在南京大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬鼓樓醫(yī)院完成的科研臨床試驗取得階段性重大成果[1]。這一消息在業(yè)內(nèi)引起了巨大反響，不僅因為它是國產(chǎn)高端醫(yī)療裝備的突破，更因為ERCP手術(shù)本身的特殊性與高難度。根據(jù)披露的臨床數(shù)據(jù)，本次試驗納入了26例膽總管結(jié)石患者，實現(xiàn)了手術(shù)整體成功率100%的驚人成績。更值得關(guān)注的是“中位插管時間2.5分鐘”這一指標(biāo)。在ERCP手術(shù)中，膽管插管被視為最具挑戰(zhàn)性的步驟之一，也是術(shù)后胰腺炎發(fā)生的主要風(fēng)險因素。傳統(tǒng)手工操作中，醫(yī)生需要通過內(nèi)鏡的工作通道推送導(dǎo)絲，同時調(diào)節(jié)內(nèi)鏡前端的角度以及抬鉗器的角度，這是一種極其依賴手感與經(jīng)驗的“多維協(xié)同”操作。對于初學(xué)者而言，插管時間往往超過10-15分鐘，且反復(fù)嘗試會刺激十二指腸乳頭水腫。澳華機器人將這一時間壓縮至2.5分鐘，意味著機器人的微操縱精度可能已經(jīng)超越了普通內(nèi)鏡醫(yī)生的手感極限。這種“亞毫米級”的精準(zhǔn)控制，能夠更穩(wěn)定地應(yīng)對十二指腸乳頭隨呼吸運動產(chǎn)生的微小位移，從而實現(xiàn)“一擊即中”。

除此之外，醫(yī)生受輻射劑量大大降低，這一變化對于ERCP醫(yī)生而言是革命性的。傳統(tǒng)ERCP醫(yī)生被稱為“鉛衣人”，他們需要在X射線透視下工作，身穿10-15公斤重的鉛衣站立數(shù)小時。長期的輻射暴露與負(fù)重工作，導(dǎo)致這一群體普遍面臨頸椎病、腰椎間盤突出以及潛在的輻射致癌風(fēng)險。澳華的系統(tǒng)通過物理隔絕與遙操作技術(shù)，實現(xiàn)了真正的“人機分離”。醫(yī)生可以在防輻射玻璃后的控制臺，以坐姿、無負(fù)重地完成手術(shù)。這不僅僅是改善了工作舒適度，從衛(wèi)生經(jīng)濟學(xué)與人力資源管理的角度看，它解決了ERCP領(lǐng)域資深專家過早因身體原因退出臨床一線的痛點，延長了高價值醫(yī)生的職業(yè)壽命，同時也降低了年輕醫(yī)生進入該領(lǐng)域的心理門檻。

圖7：澳華內(nèi)鏡ERCP手術(shù)機器人示意圖

來源：官方微信公眾號[1]

審視澳華內(nèi)鏡公布的臨床試驗數(shù)據(jù)，其核心邏輯已然清晰：該款ERCP手術(shù)機器人意在攻克“高難度操作”與“高輻射暴露”這兩大痛點。這不僅意味著技術(shù)層面的突破，更預(yù)示著其未來的商業(yè)版圖將主要錨定于——解決因缺乏資深專家而導(dǎo)致的ERCP開展受限問題。從患者量來看，美國ERCP手術(shù)市場相對成熟，增長平穩(wěn)，每年有超過65萬臺ERCP手術(shù) [10] 。而在中國，盡管增長迅速，但2012年ERCP手術(shù)量僅約20萬臺 [11] ，推測目前每年約進行30萬臺ERCP手術(shù)。考慮到人口基數(shù)，中國ERCP開展量低的根本原因不是沒病人，而是沒醫(yī)生。培養(yǎng)一個成熟的ERCP醫(yī)生需要5-10年，基層醫(yī)院根本留不住也沒條件培養(yǎng)這樣的人才。從醫(yī)療資源現(xiàn)狀來看，澳華的ERCP機器人無疑是切中了行業(yè)痛點。

圖8：ERCP插管成功后造影視圖[12]

誠然，ERCP在消化內(nèi)鏡中有頂尖地位，操作者水平往往直接影響了其成功率和安全性。對于一個“新手”來說，他需要在全方位掌握基礎(chǔ)專業(yè)知識（如適應(yīng)癥、并發(fā)癥預(yù)防、影像解讀等）的基礎(chǔ)上，通過觀察專家操作、模擬器訓(xùn)練進行早期學(xué)習(xí)，而后需要完成約300-400例手術(shù)才能具備獨立操作ERCP手術(shù)的能力 [13] ，并且在能力達標(biāo)后也需要持續(xù)的手術(shù)量以維持技能（年至少100-200例）。澳華的ERCP機器人通過主從遙操作，消除了手部震顫，并將復(fù)雜的內(nèi)鏡先端控制轉(zhuǎn)化為直觀的手部動作。對于大量處于學(xué)習(xí)爬坡期的中青年醫(yī)生而言，這相當(dāng)于通過物理外掛實現(xiàn)了“降維打擊”，極大地縮短了培訓(xùn)周期，但與羅伯醫(yī)療的ESD機器人臨床試驗設(shè)置了對照組不同，澳華內(nèi)鏡目前公布的臨床試驗數(shù)據(jù)無對照組，因而其ERCP機器人是否能顯著提高手術(shù)成功率則仍然是一個未知數(shù)（因為熟手本來成功率就很高）。

另一方面，雖然“防輻射”在倫理和職業(yè)健康上具有極高的正確性，但在真實的商業(yè)世界中，僅靠“保護醫(yī)生”這一賣點，往往難以撬動醫(yī)院數(shù)百萬的設(shè)備采購預(yù)算。泛血管介入手術(shù)機器人領(lǐng)域的“前車之鑒”值得警惕，西門子醫(yī)療曾斥巨資收購的血管介入機器人Corindus，同樣主打“能夠減少95%以上的輻射暴露”和“精準(zhǔn)導(dǎo)管控制”，然而，其上市后銷售慘淡，遭遇了商業(yè)上的滑鐵盧。2023年，西門子宣布暫停Corindus在心臟病手術(shù)中的應(yīng)用。在國內(nèi)，雖然NMPA已批準(zhǔn)了易度河北（魯班機器人）以及梅奧心磁等多款提供輻射防護的泛血管介入機器人，但其中標(biāo)數(shù)據(jù)并無亮眼表現(xiàn)，這說明無論在中國還是美國，盡管職業(yè)病防治法規(guī)日益嚴(yán)格，但公立醫(yī)院或私立醫(yī)療機構(gòu)極少單純?yōu)榱恕搬t(yī)生的健康”支付高昂的設(shè)備溢價和耗材費用。對于熟練的血管介入醫(yī)生（或ERCP醫(yī)生），穿鉛衣雖然累，但并不阻礙手術(shù)完成，如果機器人的引入增加了手術(shù)準(zhǔn)備時間或增加了單臺手術(shù)成本，醫(yī)院便缺乏動力買單。

而正如前文所述，盡管澳華內(nèi)鏡的ERCP機器人攻克了ERCP這一“皇冠上的明珠”，其也較難將適應(yīng)癥拓展至操作難度更低的消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)，技術(shù)壁壘仍然存在。以ESD為例，雖然ESD的整體實施難度不如ERCP，但兩者的差異是明顯的，ERCP難點在于乳頭定位和選擇性插管，一旦插管成功，后續(xù)順管導(dǎo)航相對簡單；ESD難點在于大空間內(nèi)的精細剝離、牽引和止血，操作時間長、穿孔風(fēng)險高。因而從ERCP技術(shù)進軍ESD需增強末端腕部自由度、牽引力和三角化控制，定位精度相對次要。反之從ESD技術(shù)進軍ERCP，需開發(fā)更細內(nèi)鏡、更高精度插管機制和側(cè)視兼容。如表3所示，目前ESD機器人和ERCP機器人通用可能性較低，也意味著羅伯的ESD和澳華的ERCP雖然均屬于消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)機器人，但二者難以構(gòu)成競爭關(guān)系。

表3：ERCP手術(shù)與ESD手術(shù)及對應(yīng)手術(shù)機器人的對比

總的來看，ERCP手術(shù)機器人目前主要定位于消化內(nèi)鏡單一科室的應(yīng)用場景，甚至精確到了手術(shù)類型，與達芬奇手術(shù)機器人不同，其難以快速拓展到多科室或更低難度操作，因此商業(yè)化路徑需構(gòu)建完整的生態(tài)閉環(huán)，包括規(guī)范化培訓(xùn)（規(guī)培）體系、患者篩查與轉(zhuǎn)診機制、術(shù)后隨訪以及區(qū)域中心建設(shè)等全流程支持，方能有效推動設(shè)備在基層醫(yī)院的落地與滲透。此外，ERCP手術(shù)機器人必須避免重蹈泛血管介入機器人的覆轍，雖主打輻射防護，但因熟練醫(yī)生視鉛衣負(fù)重為可接受代價、設(shè)備引入額外準(zhǔn)備時間與成本，而商業(yè)表現(xiàn)不佳，最終難以撬動醫(yī)院采購預(yù)算。相反，澳華等相關(guān)企業(yè)應(yīng)強勢強調(diào)機器人的“賦能”屬性，若澳華機器人能通過亞毫米級精密遙操作與消除手顫，實現(xiàn)讓原本無法開展ERCP的醫(yī)院順利開啟業(yè)務(wù)、讓復(fù)雜病例（如巨大結(jié)石、嚴(yán)重解剖變異）成功率顯著提升并縮短學(xué)習(xí)曲線，則其不僅解決輻射痛點，更直接擴大市場滲透率，形成真正的商業(yè)閉環(huán)，從而推動中國ERCP從當(dāng)前不足低滲透率向成熟市場邁進，并成為牢牢占據(jù)市場份額的“全球首個”。

四、大洋彼岸的參照系——國際NOTES市場啟示錄

在中國經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人領(lǐng)域，消化道應(yīng)用仍處于起步階段，主要集中在支氣管鏡領(lǐng)域，消化道機器人極少，僅有少數(shù)產(chǎn)品如羅伯的ESD機器人獲得上市批準(zhǔn)。相比之下，美國在經(jīng)自然腔道（Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery, NOTES）手術(shù)機器人領(lǐng)域的進展更為活躍，但同樣面臨技術(shù)、監(jiān)管和臨床采用的多重挑戰(zhàn)。目前，美國尚未有順利商業(yè)化的上消化道內(nèi)鏡機器人，大多數(shù)項目仍處于臨床試驗或研發(fā)后期階段。支氣管和泌尿系統(tǒng)應(yīng)用相對成熟，而消化道機器人開發(fā)難度更高，主要受限于柔性操縱、消毒滅菌、牽引力和臨床證據(jù)不足等問題。盡管如此，隨著技術(shù)迭代和臨床試驗推進，美國經(jīng)自然腔道機器人正向更精準(zhǔn)、無疤痕的方向演進，未來前景樂觀，但商業(yè)化路徑仍需克服監(jiān)管嚴(yán)格和市場接受度低的障礙。

4.1 美國經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人現(xiàn)狀

美國經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人主要聚焦于支氣管鏡、泌尿鏡和新興的消化道應(yīng)用。代表性平臺包括Johnson & Johnson's Monarch（支氣管和泌尿）和Intuitive Surgical的Ion（支氣管肺活檢）。這些系統(tǒng)已獲得FDA批準(zhǔn)，并在臨床中廣泛應(yīng)用，主要用于診斷性活檢和腎結(jié)石清除。消化道領(lǐng)域進展較慢，早期的Medrobotics Flex系統(tǒng)曾獲FDA批準(zhǔn)用于結(jié)直腸，但公司于2022年破產(chǎn)，導(dǎo)致該技術(shù)商業(yè)化中斷。目前，消化道機器人多為初創(chuàng)公司推動，如EndoQuest正通過IDE臨床試驗積累數(shù)據(jù)。總的來看，美國經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人的關(guān)鍵挑戰(zhàn)包括：

• 技術(shù)難點：柔性機器人需在彎曲腔道中實現(xiàn)穩(wěn)定牽引、切割和縫合，傳統(tǒng)內(nèi)鏡缺乏足夠自由度。

• 監(jiān)管嚴(yán)格：FDA對再處理（消毒滅菌）和交叉感染零容忍，導(dǎo)致復(fù)雜機械臂設(shè)計難以獲批。

• 臨床證據(jù)不足：多數(shù)試驗為單臂設(shè)計，缺乏對照組，難以證明優(yōu)于傳統(tǒng)內(nèi)鏡。

• 市場接受度：醫(yī)生對全機器人模式的心理抵觸，以及防輻射或難度降低的益處未被充分認(rèn)可。

4.2 Ion手術(shù)機器人（直觀醫(yī)療Intuitive Surgical, Inc.）

Ion是Intuitive Surgical公司開發(fā)的經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡機器人系統(tǒng)（Ion Endoluminal System），于2019年獲得FDA批準(zhǔn)，主要用于經(jīng)口支氣管鏡下肺外周結(jié)節(jié)活檢。該系統(tǒng)采用形狀傳感技術(shù)，通過超薄柔性導(dǎo)管實現(xiàn)對肺部深部病變的精確導(dǎo)航和穩(wěn)定采樣，支持與錐形束CT（CBCT）等成像設(shè)備集成。截至2025年6月，Ion系統(tǒng)已在全球10個國家部署超過900臺[9]，主要在美國市場成熟應(yīng)用。Intuitive Surgical持續(xù)迭代軟件，2025年10月FDA批準(zhǔn)了最新AI增強導(dǎo)航和高級成像集成，進一步提升診斷效率。

圖9：Ion手術(shù)機器人

來源：公司官網(wǎng)[9]

Ion的臨床證據(jù)豐富，PRECIsE研究(NCT03893539)共納入241例患者(270個結(jié)節(jié)，平均大小18.8mm)，導(dǎo)航成功率高，平均導(dǎo)航時間從最初10例的10分鐘降至后續(xù)的7分鐘，診斷產(chǎn)出率80%以上[14]。在結(jié)合CBCT方面，一項蘇黎世隨機對照試驗顯示Ion+移動CBCT組診斷產(chǎn)出率84.6%（對照組常規(guī)支氣管鏡23.1%）[15]。一項回顧性研究納入131例患者（159個結(jié)節(jié)），診斷產(chǎn)出率81.7%，導(dǎo)航成功率98.7%，并發(fā)癥低（無氣胸或大出血）[16]。Ion系統(tǒng)在呼吸系統(tǒng)應(yīng)用已進入成熟期，預(yù)計將繼續(xù)受益于AI和成像集成優(yōu)化，未來可能擴展到治療性應(yīng)用，如肺部病變消融。全球擴展（澳大利亞、韓國等）將進一步積累證據(jù)，推動市場滲透。然而Ion目前主要用于肺癌早期診斷，尚未擴展到消化道內(nèi)鏡手術(shù)。Intuitive Surgical強調(diào)其在肺癌診療中的價值，但未公開消化道適應(yīng)癥計劃。

4.3 Monarch Platform（強生）

Johnson & Johnson（強生）旗下的Monarch Platform 是另一款具有代表性的經(jīng)自然腔道柔性機器人平臺。該平臺最初由Auris Health開發(fā)，于2019年被J&J以約34億美元收購，目前已成為機器人輔助支氣管鏡檢查的領(lǐng)先系統(tǒng)。截至2025年，Monarch Platform的主要適應(yīng)癥為機器人輔助支氣管鏡檢查，用于外圍肺結(jié)節(jié)的導(dǎo)航和活檢，幫助早期診斷肺癌，并可用于泌尿道手術(shù)。其獨特的設(shè)計包括套管式柔性內(nèi)鏡，提供連續(xù)視野和穩(wěn)定平臺，提高了外圍肺部病變的到達率。

圖10：Monarch手術(shù)機器人

來源：公司官網(wǎng)[17]

臨床數(shù)據(jù)顯示，Monarch Platform在真實世界應(yīng)用中表現(xiàn)出色。2025年發(fā)表的TARGET研究（Transbronchial Biopsy Assisted by Robot Guidance in the Evaluation of Tumors of the Lung）是一項前瞻性、多中心、單臂研究，納入679例患者（覆蓋美國、加拿大和中國香港的21個中心），患者隨訪至少1年。結(jié)果顯示，機器人引導(dǎo)的支氣管鏡到達病變成功率達98.7%，診斷產(chǎn)出率83.2%，安全性與傳統(tǒng)非機器人支氣管鏡相當(dāng)（無顯著增加的氣胸或出血風(fēng)險）。該研究強調(diào)了平臺在小型外圍肺結(jié)節(jié)活檢中的優(yōu)勢，與結(jié)合錐形束CT時診斷產(chǎn)出率可達91%。此外，平臺的安全性剖面包括常見并發(fā)癥如呼吸困難、支氣管痙攣或出血，但嚴(yán)重并發(fā)癥（如氣胸需置管）發(fā)生率低 [18] 。

Monarch Platform已在適應(yīng)癥擴展方面做出了一些探索，它于2022年獲得FDA批準(zhǔn)擴展至泌尿道應(yīng)用（批準(zhǔn)號：K213334 [19] )，主要用于腎結(jié)石清除（如經(jīng)皮腎鏡取石術(shù)）和輸尿管鏡檢查，支持單平臺處理多種自然腔道程序。2025年更新包括MONARCH QUEST軟件（批準(zhǔn)號：K243219 [19] ），整合AI導(dǎo)航和NVIDIA加速計算，提升實時計算能力260%，并與GE HealthCare的OEC 3D成像系統(tǒng)兼容，進一步提高導(dǎo)航準(zhǔn)確性。強生計劃于2026年在美國商業(yè)推出泌尿道專用Monarch Platform版本，結(jié)合AI模擬用于腎結(jié)石程序規(guī)劃和培訓(xùn) [17] 。盡管早期概念曾提及Monarch Platform具有多?？茲摿Γ珜嶋H應(yīng)用仍限于支氣管和泌尿道。擴展適應(yīng)癥的潛力受限于不同解剖部位的操作需求差異，與我國消化道機器人類似，跨領(lǐng)域適應(yīng)癥擴展難度較高。

4.4 EndoMaster手術(shù)機器人（新加坡EndoMaster Pte Ltd）

EndoMaster EASE系統(tǒng)（由新加坡EndoMaster Pte Ltd開發(fā)）是目前臨床進展較快的柔性內(nèi)鏡機器人平臺之一，專為消化道ESD設(shè)計，通過獨立柔性內(nèi)鏡平臺搭載兩個機器人臂（一臂抓取、一臂電切），實現(xiàn)三角牽拉和精確解剖。截至2025年，EndoMaster EASE已完成多項臨床驗證，主要針對結(jié)直腸和胃部早期腫瘤ESD。

圖11：EndoMaster系統(tǒng)示意圖

來源：公司官網(wǎng)[20]

早期版本（MASTER）于2012年首報胃ESD人體應(yīng)用，納入5例患者，平均操作時間39分鐘，完整切除無并發(fā)癥[21]，后迭代為EASE系統(tǒng)[22]。2024年發(fā)表的首項結(jié)直腸ESD前瞻性單臂臨床試驗（NCT04196062）納入43例患者，中位機器人解剖時間49分鐘，完整切除率高，無嚴(yán)重并發(fā)癥（如穿孔或大出血），住院時間短，腫瘤學(xué)結(jié)局良好[23]。該試驗確認(rèn)了系統(tǒng)在結(jié)直腸ESD的安全性和有效性，機器人臂提供良好牽拉暴露手術(shù)部位，避免傳統(tǒng)內(nèi)鏡的反向操作難度。目前系統(tǒng)仍處于臨床試驗階段，未見大規(guī)模多中心隨機對照試驗（RCT），無FDA批準(zhǔn)信息。

4.5 Endoluminal Surgical System（EndoQuest Robotics）

EndoQuest Robotics成立于2017年，總部位于美國休斯頓，目前處于臨床驗證和融資擴張階段。其開發(fā)的Endoluminal Surgical (ELS) System是專為端腔內(nèi)機器人手術(shù)設(shè)計的柔性平臺，結(jié)合內(nèi)鏡柔性和機器人精密控制，支持雙臂操作，實現(xiàn)傳統(tǒng)手術(shù)式的組織牽拉和三角定位。該系統(tǒng)適用于上、下消化道手術(shù)，特別是結(jié)直腸ESD，潛在擴展至闌尾切除、膽囊切除等無切口程序。該公司已于2024年12月獲得FDA Investigational Device Exemption (IDE)批準(zhǔn)，并啟動關(guān)鍵性臨床試驗PARADIGM（Prospective Assessment of a Robotic Assisted Device in Gastrointestinal Medicine），臨床試驗號NCT06133387。該試驗為多中心、開放標(biāo)簽、前瞻性研究，旨在評估ELS系統(tǒng)在結(jié)直腸病變ESD中的安全性和有效性，計劃招募56名受試者，該臨床試驗預(yù)計于2026年3月完成。

4.6 Medrobotics Flex機器人（Medrobotics）

美國最早期嘗試的代表性產(chǎn)品是Medrobotics Flex Robotic System，這是全球首個獲得FDA批準(zhǔn)的柔性經(jīng)自然腔道機器人平臺。該系統(tǒng)采用蛇形柔性臂設(shè)計，提供高清可視化和雙通道柔性器械操作，主要針對難以到達的解剖部位。2014年獲得歐洲CE認(rèn)證，2015年FDA批準(zhǔn)用于經(jīng)口頭頸部手術(shù)，2017年擴展至經(jīng)肛結(jié)直腸手術(shù)。一項前瞻性研究涉及40例患者（30例良性病變，10例T1/T2腫瘤），38例（95%）成功暴露病變并完成經(jīng)口頭頸部手術(shù)，顯示系統(tǒng)在暴露和可視化方面的安全性和有效性[24]。結(jié)直腸方面，一項26例患者的臨床試驗（2018-2020年）顯示技術(shù)可行，但由于學(xué)習(xí)曲線因素，早期需公司工程師輔助，器械靈活性仍有改進空間[25]。

盡管技術(shù)創(chuàng)新顯著，Medrobotics Flex在商業(yè)化上未能成功，上演了從“先鋒”到“先烈”的故事。Medrobotics面臨美國報銷政策支持有限，醫(yī)院采購意愿不高的問題。雪上加霜的是，2020年Endobotics公司勝訴專利及商業(yè)秘密侵權(quán)案，導(dǎo)致公司資金鏈斷裂和管理層責(zé)任糾紛。隨后公司經(jīng)營和現(xiàn)金流問題不斷暴露，最終，公司于2022年1月申請Chapter 7破產(chǎn)清算，資產(chǎn)隨后拍賣，全球首家柔性手術(shù)機器人公司就這樣以令人唏噓的方式走下了舞臺。Medrobotics的案例反映了柔性經(jīng)自然腔道機器人商業(yè)化的共性難題，即技術(shù)門檻高、初始投資大、臨床證據(jù)積累慢，以及在現(xiàn)有剛性機器人（如達芬奇腔鏡手術(shù)機器人）和傳統(tǒng)柔性內(nèi)鏡的雙重競爭下難以快速占領(lǐng)市場份額。

4.7 市場總體前景

如表4總結(jié)，目前，全球經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人主要集中在支氣管鏡診斷與活檢領(lǐng)域，已實現(xiàn)一定程度的商業(yè)化應(yīng)用，而消化道相關(guān)系統(tǒng)則仍處于早期開發(fā)或臨床試驗階段，尚未形成廣泛的獲批上市產(chǎn)品。從市場銷售情況看，經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人主要貢獻來自肺部診斷領(lǐng)域，Ion和Monarch平臺的程序增長驅(qū)動了相關(guān)收入，根據(jù)Global Market Insights的預(yù)測報告，2024年北美柔性內(nèi)窺鏡機器人的市場約3.46億美元，增長潛力大，預(yù)計將以約14.9%的年復(fù)合增長率增長至2034年的14億美元[26]。北美地區(qū)主導(dǎo)市場份額，受益于成熟的醫(yī)療機構(gòu)采用和報銷政策支持。

表4：海外主要經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人情況

經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人整體呈穩(wěn)步增長趨勢，然而，消化道手術(shù)機器人前景相對謹(jǐn)慎，盡管有潛力提升復(fù)雜內(nèi)鏡操作的精確性和安全性（如減少穿孔風(fēng)險、改善牽引），但不同解剖部位（如上消化道 vs. 下消化道）的操作差異導(dǎo)致適應(yīng)癥擴展難度大，臨床證據(jù)積累緩慢，且高成本與報銷不確定性可能制約普及?？傮w而言，該領(lǐng)域未來增長依賴于多中心隨機對照試驗驗證臨床價值、成本效益優(yōu)化以及生態(tài)系統(tǒng)構(gòu)建（如培訓(xùn)和隨訪），支氣管鏡應(yīng)用將繼續(xù)領(lǐng)跑，而消化道治療性機器人需克服技術(shù)與監(jiān)管門檻，方能實現(xiàn)實質(zhì)突破。

五、資本迷霧——投融資視角下的賽道冷暖

從投融資情況來看，根據(jù)醫(yī)藥魔方InvestGO ? 數(shù)據(jù)庫顯示，2025年截至12月15日，“手術(shù)機器人”賽道共發(fā)生31起投融資事件，融資總金額37.44億元人民幣，熱度較2024年有所回暖（2024年全年融資金額7.22億元）。在經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人領(lǐng)域，羅伯醫(yī)療在2025年07月18日完成一輪戰(zhàn)略投資，盡管融資金額無法媲美傳統(tǒng)腔鏡、骨科手術(shù)機器人領(lǐng)域，但從時間點來看，羅伯醫(yī)療的消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制設(shè)備（國械注準(zhǔn)20253010539）和配套使用的組織鉗（國械注準(zhǔn)20253011149）分別在2025年3月11日和2025年6月20日獲得NMPA批準(zhǔn)上市，因而融資時間點說明了資本對于羅伯醫(yī)療的ESD手術(shù)機器人的信心。

表5：羅伯醫(yī)療融資歷程

目光聚焦在海外，EndoQuest Robotics在2025年7月完成D2輪融資，融資金額未披露，反映出海外投資者對經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人仍然有信心。另一個更加值得關(guān)注的事件是，2025年7月，Olympus與Revival Healthcare Capital合資成立Swan EndoSurgical，初始聯(lián)合投資至少6500萬美元，潛在里程碑支付后總額高達4.58億美元 [27] 。該合資聚焦上消化道內(nèi)腔機器人，開發(fā)新型柔性系統(tǒng)治療胃腸道病變。此事件標(biāo)志傳統(tǒng)內(nèi)鏡巨頭正式入局NOTES賽道，推動從診斷向治療轉(zhuǎn)型，預(yù)計加速臨床應(yīng)用并提升賽道估值，并加速創(chuàng)新的趨勢。

總的來看，澳華內(nèi)鏡用100%的臨床成功率為經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人行業(yè)注入了強心劑，羅伯醫(yī)療用產(chǎn)品獲批后的融資證明了賽道的吸金能力，Olympus的入局標(biāo)志著傳統(tǒng)內(nèi)鏡巨頭也在逐漸進軍這一賽道。然而，臨床試驗的成功甚至獲批上市只是萬里長征第一步，面對Medrobotics和泛血管介入手術(shù)機器人的前車之鑒，經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人企業(yè)必須在臨床獲益、衛(wèi)生經(jīng)濟學(xué)價值、職業(yè)健康三者之間找到完美的平衡點。對于投資者而言，2025年不是終點，而是篩選“真金”的開始。關(guān)注那些擁有核心算法壁壘、耗材成本控制能力強、且能講好“生態(tài)故事”的企業(yè)，將是未來五年在這條黃金賽道上制勝的關(guān)鍵。毫無疑問，醫(yī)生和患者對于微創(chuàng)手術(shù)的需求是確定的，真正的終局不是造一臺巨大的機械臂去操作內(nèi)鏡，而是內(nèi)鏡本身的機器人化。

六、總結(jié)

經(jīng)自然腔道手術(shù)機器人領(lǐng)域正處關(guān)鍵轉(zhuǎn)折點。中國市場目前以支氣管鏡機器人為主流，消化道領(lǐng)域則相對早期，僅羅伯醫(yī)療的ESD機器人獲批上市。消化內(nèi)鏡手術(shù)機器人雖在多種術(shù)式中展現(xiàn)應(yīng)用潛力，但因手術(shù)操作與解剖結(jié)構(gòu)的差異，其適應(yīng)癥拓展空間有限。ERCP機器人雖已攻克高難度的“皇冠明珠”術(shù)式，但要打開市場，構(gòu)建涵蓋醫(yī)師培訓(xùn)、患者篩查與術(shù)后隨訪的完整生態(tài)閉環(huán)至關(guān)重要。放眼全球，柔性機器人先驅(qū)Medrobotics已成歷史，支氣管鏡機器人技術(shù)趨于成熟卻面臨適應(yīng)癥瓶頸，消化道機器人大多仍停留在研發(fā)階段。毋庸置疑，醫(yī)患雙方對微創(chuàng)手術(shù)的需求是明確且持續(xù)的。行業(yè)的終極形態(tài)，或許并非制造龐大的機械臂來操控內(nèi)鏡，而是實現(xiàn)內(nèi)鏡本身的智能化、機器人化。這條充滿希望的賽道，正在靜候真正的破局者。

附表：部分有潛力使用機器人開展的消化道內(nèi)鏡手術(shù)

NextDevice醫(yī)療器械數(shù)據(jù)庫

NextDevice? 是醫(yī)藥魔方打造的醫(yī)療器械全生命周期數(shù)據(jù)庫，覆蓋器械領(lǐng)域“產(chǎn)品、銷售、研發(fā)、投資”四大核心場景。魔方通過 “AI大數(shù)據(jù)監(jiān)控采集 + 專業(yè)數(shù)據(jù)分析師審核清洗” 的方式，構(gòu)建了高精度的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)體系，對器械產(chǎn)品的分類、技術(shù)代際、醫(yī)療服務(wù)項目、適應(yīng)癥、熱門賽道、性能特色、掛網(wǎng)/中標(biāo)等信息進行了深入清洗與標(biāo)準(zhǔn)化處理；同時，進一步整合打通全球器械標(biāo)簽體系，全面同步各類資訊中的在研器械與投融資動態(tài)等信息，貫通醫(yī)療器械全生命周期，實現(xiàn)器械多維競爭格局分析及決策支持。

參考資料：

[1] 澳華內(nèi)鏡官方微信公眾號

[2] 國家醫(yī)療保障局.國家醫(yī)保局辦公室 國家衛(wèi)生健康委辦公廳關(guān)于國家組織高值醫(yī)用耗材（人工關(guān)節(jié)）

集中帶量采購和使用配套措施的意見.https://www.nhsa.gov.cn/art/2022/3/31/art_53_8043.html

[3] 河南省醫(yī)療保障局.關(guān)于省政協(xié)十三屆二次會議第1320821號提案的答復(fù)意見.

https://ylbz.henan.gov.cn/2024/08-27/3055286.html

[4] 國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心醫(yī)療器械產(chǎn)品注冊技術(shù)審評報告《消化道內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制設(shè)備》（CQZ2400810）

[5] 羅伯醫(yī)療官網(wǎng)

[6] DOI: 10.3748/wjg.v19.i19.2950.

[7] DOI: 10.1097/CM9.0000000000002366.

[8] QY Research

[9] 直觀醫(yī)療Intuitive Surgical, Inc.官網(wǎng)

[10] DOI: 10.1097/MD.0000000000029454.

[11] DOI: 10.1016/j.gie.2016.03.1328.

[12] DOI: 10.4253/wjge.v6.i8.345.

[13] DOI: 10.1016/j.gie.2014.12.054.

[14] DOI: 10.1016/j.athoracsur.2021.06.086.

[15] https://doi.org/10.1183/13993003.congress-2025.OA1178

[16] DOI: 10.1016/j.chest.2021.07.2169.

[17] 強生官網(wǎng)

[18] DOI: 10.1016/j.chest.2025.04.022.

[19] FDA.510(k) Premarket Notification

[20] EndoMaster Pte Ltd官網(wǎng)

[21] DOI: 10.1016/j.cgh.2012.05.019.

[22] DOI: 10.1002/jgh3.12412.

[23] DOI: 10.1055/a-2411-0892.

[24] DOI: 10.1002/hed.24611.

[25] DOI: 10.1007/s10151-022-02577-1.

[26] Gminsights.North America Flexible Endoscopic Surgery Robot Market Size - By Category, By Application, By End Use & Forecast, 2025 - 2034.

https://www.gminsights.com/industry-analysis/north-america-flexible-endoscopic-surgery-robot-market

[27] Olympus官網(wǎng)