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經世機器人專注于移動復合機器人的研發(fā)與應用，并擁有復合機器人一體化控制系統、MCR-Master復合機器人操作系統以及“孿生象”數字孿生方案規(guī)劃平臺等一系列核心技術，在半導體、CNC、3C電子、檔案管理等領域實現深度探索，形成了豐富的落地實踐。

朱淼鑫

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山東經世智能科技有限公司（以下簡稱“經世智能”）深耕智能制造、智能倉儲物流以及高校實驗實訓等領域，憑借自主研發(fā)的數字孿生軟硬件技術平臺，成功推出智造仿真、工業(yè)互聯、智能調度控制及移動復合機器人等四大系列的前沿應用產品。多年來，經世智能不僅榮獲國家級高新技術企業(yè)的稱號，還被認定為山東省“專精特新”企業(yè)，展現出在移動復合機器人領域的過硬實力。憑借豐富的移動機器人底層技術開發(fā)經驗和成熟的研發(fā)團隊，經世智能的全資子公司——山東經世機器人有限公司（以下簡稱“經世機器人”）應運而生，專注于移動復合機器人的研發(fā)與應用。經世機器人成功研發(fā)了復合機器人一體化控制系統、MCR-Master復合機器人操作系統以及“孿生象”數字孿生方案規(guī)劃平臺等一系列核心技術，在半導體、CNC、3C電子、檔案管理等領域實現深度探索，形成了豐富的落地場景實踐。

經世機器人產品矩陣

日前，山東經世智能科技有限公司總經理秦立夫接受本刊專訪，深度探討了復合機器人在不同行業(yè)的應用需求與自身局限性，剖析創(chuàng)新技術研發(fā)進度與挑戰(zhàn)，不斷擴展實際應用中物流場景，在提升物流價值，攻克生產物流“最后一米”難題的道路上不斷前行。

秦立夫

山東經世智能科技有限公司總經理

記者：在您看來，我國復合型機器人發(fā)展主要經歷了哪些階段？

秦立夫：目前，在工業(yè)生產物流的全流程中，從倉儲中心至生產線邊的傳統轉運物流環(huán)節(jié)已高度成熟且競爭激烈。然而，針對緩存工位至生產機臺之間的物流環(huán)節(jié)，即生產物流的“最后一米”，市場上仍缺乏高效可行的解決方案。

復合機器人憑借其靈活、柔性的抓取能力和高效性能，成為解決生產物流“最后一米”難題的關鍵。然而，經世機器人在對市面上的復合機器人產品進行深入調研后，發(fā)現多數產品依賴于AGV、協作機械臂、視覺傳感器和PLC總控的集成方案。這種方案存在一定的技術局限，如產品抓取穩(wěn)定性不足、調試周期長等問題，致使眾多項目無法順利完成。

鑒于當前市場上鮮有廠商能有效攻克這一難題，這恰好為我們進軍復合機器人領域，通過技術創(chuàng)新來改善這一局面提供了難得契機。如今，經世機器人已成功研發(fā)出多款即插即用、標準化的復合機器人產品，涵蓋I、T、L、LD多個系列產品。經世機器人在一體化控制系統、MCR-Master操作系統等核心自研技術支撐下，展現出強大的跨行業(yè)部署能力，產品廣泛應用于CNC上下料、智慧檔案室管理、智慧實驗室、半導體晶圓轉運、3C行業(yè)物料搬運等多個領域，可支持搬運、上下料、巡檢、盤點、物流配送等多種場景下的移動復合機器人定制化需求，并能實現快速部署與實施，為破解生產物流“最后一米”難題提供助力。

記者：在您看來，目前復合機器人的市場需求情況如何？在哪些領域的需求較為突出？在實際應用中又存在哪些功能上的局限性？

秦立夫：在復合機器人的實際應用方面，半導體行業(yè)和CNC行業(yè)的需求尤為突出。

CNC上下料復合機器人

其中，在半導體領域，復合機器人主要應用于晶圓盒的轉運工作。鑒于轉運物品的高昂價值，對復合機器人的精確度及可靠性、安全性和穩(wěn)定性方面有著極高要求。CNC 行業(yè)對安全性也高度重視，復合機器人能夠在特定隔離區(qū)負責上下料工作，從而保障工作人員的安全。

復合機器人在半導體行業(yè)中的應用

同時，3C行業(yè)也為復合機器人的應用提供了眾多潛在場景，但要實現大規(guī)模部署，首要挑戰(zhàn)在于成本控制。當前，復合機器人高昂的制造成本推高了其市場售價。鑒于3C行業(yè)對產品精度的嚴格要求，以及生產過程中對資產回報率的高度重視，高昂的成本是制約復合機器人在3C行業(yè)廣泛應用的關鍵因素。

記者：針對以上行業(yè)需求，經世機器人在產品研發(fā)方面進行了哪些針對性改善與提升？形成了哪些技術亮點和優(yōu)勢？

秦立夫：一方面，傳統復合機器人調試過程相當繁瑣，技術人員需要精通AGV、視覺相機校準以及PLC控制等技術。經世機器人基于核心自主技術，并結合軟硬件打造了復合機器人一體化控制系統，包含復合機器人專用一體化控制器、復合機器人統一姿態(tài)模型、車身姿態(tài)動態(tài)補償系統、綜合管理調度平臺等單元模塊，創(chuàng)造性地將視覺、底盤、協作臂三大控制器進行算法融合統一。

首先，相比常規(guī)的復合機器人系統集成方案，一體化控制系統在設備占用空間、設備整體功耗、實時性等方面更具優(yōu)勢，在效率和實用性上更勝一籌，可高效穩(wěn)定地應對復雜作業(yè)環(huán)境。其次，經世機器人在其一體化控制器中構建了復合機器人統一姿態(tài)模型，在實現邏輯運算的同時完成統一姿態(tài)運算，具備自動感知周邊環(huán)境姿態(tài)及車身整體姿態(tài)變化的能力，在計算閉環(huán)后直接輸出末端抓取的精確位置與姿態(tài)，對車身進行實時動態(tài)調整與校準，從而確保復合機器人在執(zhí)行抓取任務時的穩(wěn)定性和精準性。此外，復合機器人的調試對技術人員的要求也極大降低。例如，矩陣數據轉換、姿態(tài)變換等工作，在一體化控制系統的內部已封裝完畢，用戶只需進行多點位軌跡規(guī)劃等基本應用層功能即可。

另一方面，復合機器人在實際部署時面臨著高昂人工和時間成本的挑戰(zhàn)，而售后服務和部署成本居高不下，也加大了復合機器人在實際應用場景中的推廣難度。經世機器人針對復合機器人的交付難題，自主研發(fā)了MCR-Master復合機器人操作系統，集成機器人管理、地圖管理、站點管理、導航管理、綜合調度以及數據監(jiān)控等多項功能，支持2D與3D環(huán)境的無縫切換，便于在立體空間中進行調試。得益于一體化控制底層控制算法的直接通訊功能，MCR-Master系統操作簡便，易于上手，且具備強大的二次開發(fā)能力，能夠降低復合機器人系統的交付成本，縮短實施與落地的時間，在移動復合機器人市場上展現出強大的競爭優(yōu)勢。

此外，針對不同應用場景，經世機器人也展現出強大的非標設計能力和豐富的定制化經驗，打造出獨具特色、高效運行的場景專機。目前，經世機器人已經成功探索超50種不同場景，廣泛覆蓋了算法、結構設計、控制邏輯、電氣配置以及安全機制等多個關鍵領域，實現復合機器人功能模塊間的精準匹配與深度優(yōu)化。

記者：復合機器人涉及多種核心軟硬件技術的融合，經世機器人是如何有效整合多學科交叉融合技術，實現1+1>2的效果？在研發(fā)過程中曾遇到哪些挑戰(zhàn)？

秦立夫：事實上，經世智能最初的技術發(fā)展路徑是仿真技術，多年前就已在仿真平臺上對復合機器人多種相關算法進行了深入研究。作為經世智能的子公司，經世機器人的核心技術團隊具備多種復合型人才，既有視覺專家，也有AGV和協作臂技術的高精尖研究人員，無論是定位引導抓取，還是底層算法創(chuàng)新，對我們來說都不是難題。

從算法層面來看，如何將技術與應用場景進行精準匹配、有機結合，是我們目前面臨的最大挑戰(zhàn)，也是耗時最多的一項工作。技術如果脫離實際場景，也就失去了存在的意義。在初期對復合機器人應用場景了解不足時，也導致出現過技術實現與場景需求不匹配的問題。如今，我們深入探索了超50種不同類型的場景，通過場景需求與創(chuàng)新技術的不斷迭代交叉與升級，加之越來越多的項目積累，更加確保了技術與實際應用場景之間的契合度。

從經濟效益來講，復合機器人行業(yè)面臨著極高的交付失敗率，同時交付成本也相當高，應用難度和技術難度都相對較大。在推進復合機器人項目時，更重要的是不能急于求成，需要讓研發(fā)人員深入到生產現場，親眼觀察設備在實際運行中的問題，持續(xù)優(yōu)化改進核心技術。同時，工作人員要對生產現場和設備應用現場保持敬畏之心，能夠沉得住氣、耐得住性子，不要過于急躁地追求規(guī)模化擴張。經世機器人有足夠的實力和信心對自研的底層算法不斷迭代和優(yōu)化，加速推進復合機器人的落地應用。

記者：在以上提及的眾多應用場景中，經世機器人的創(chuàng)新技術與平臺為用戶解決了哪些實際應用問題，并帶來哪些價值？請結合代表性的項目案例進行分享。

秦立夫：首先，CNC行業(yè)對生產節(jié)拍有著嚴格的要求。傳統的復合機器人技術需要在機械臂末端裝配相機，待機器人到達指定機床位置后，必須先拍照再依據圖像信息執(zhí)行抓取，無疑會拖慢整體的生產節(jié)奏。經世機器人憑借一體化控制技術和iRCS綜合調度平臺，可使復合機器人在到達機床后無需拍照即可精準抓取，且抓取精度高達±0.5mm，在多機臺的柔性上下料作業(yè)展現出強大優(yōu)勢，生產節(jié)拍相較于其他同類產品也會提升30%～40%，幫助用戶降低生產成本。

其次，在高精度應用場景中對其穩(wěn)定性有著高度需求。當傳統復合機器人遇到地面不平整的問題時，在運行過程中會產生大量慣性而晃動，從而影響協作臂的抓取精度。經世機器人利用車身姿態(tài)補償系統自動監(jiān)測整個車身姿態(tài)變化，對末端抓取精度進行實時補償，從而確保在復雜環(huán)境中也能實現高精度的抓取。

此外，在特殊場景下，復合機器人展現出其獨特的價值。如，圖書館和檔案行業(yè)中的盤點工作，可以為復合機器人配備視覺識別系統，利用OCR技術識別書籍或檔案上的二維碼，或通過在每本書、每個檔案上安裝RFID芯片進行識別。結合復合機器人多點位末端觸達能力，實現大范圍、多點位的盤點工作，逐漸擺脫傳統人工盤點方式既繁瑣又耗時的模式。加密檔案行業(yè)，在無人庫房中的取閱方面，可以借助復合機器人精準地將檔案逐一取出或歸位。檢測環(huán)節(jié)也是復合機器人可以大展身手的一個領域。例如，在智能檢測領域，復合機器人能夠同時管理一個實驗室內的多個檢測設備上下料；在紡織行業(yè)中，經常需要對多個機臺的各個點位進行拍照和視覺識別檢測，恰好是復合機器人的發(fā)揮高效自動化操作的有利場景。

實驗室轉運復合機器人

智慧檔案庫房項目中復合機器人進行檔案的無人化存取

智能制造項目中復合機器人進行工件轉運及上下料

記者：您如何看待復合機器人的未來發(fā)展趨勢與前景？經世機器人對此有哪些前瞻性的技術規(guī)劃與戰(zhàn)略布局？

秦立夫：我們目前所研發(fā)的一體化控制系統以及統一姿態(tài)模型等技術，都是為了向未來研發(fā)具身智能機器人而靠攏。當前市場上，盡管具身智能技術概念火熱，但是距離真正的工業(yè)應用及大規(guī)模落地還有一定距離。智能化應用的核心，在于復合機器人自身對周圍復雜環(huán)境更全面的感知能力，獲取更多環(huán)境信息，并據此調整其作業(yè)能力和任務。

展望未來，我認為復合機器人將更多地融合AI與大數據模型，借助日益成熟的環(huán)境感知技術，實現真正的復合機器模塊的集成。未來，經世機器人也計劃加大在AI大模型上的研發(fā)與投入，深度整合經世機器人在復合機器人領域現場應用的深厚積淀與核心技術，期待將具身智能技術應用于更多實際的工業(yè)、物流場景中。

專題目錄

主持人/本刊記者 任芳 朱淼鑫

• 經世機器人：以技術為核心驅動力，加速復合機器人落地應用——訪山東經世智能科技有限公司總經理秦立夫（朱淼鑫）

———— 物流技術與應用融媒 ————

編輯、排版：王茜

本文內容源自，有刪改。

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