背景資料：人形機(jī)器人全面進(jìn)軍春晚，松延動力、宇樹科技、魔法原子、銀河通用四家機(jī)器人公司分別亮相小品、武術(shù)、歌曲及微電影四大類節(jié)目。

多家國內(nèi)本體廠登陸春晚，展示在硬件可靠穩(wěn)定性及模型端的積極產(chǎn)業(yè)變化，春晚這一國民級舞臺將推動其在2C場景加速落地，看好2026年機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來規(guī)模放量階段。

一、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈整體框架

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分為上游核心零部件（占價值量70%以上，技術(shù)壁壘最高）、中游本體制造（整機(jī)組裝與集成）、下游應(yīng)用場景（2B/2C落地）三大環(huán)節(jié)。

其中，上游核心零部件（減速器、伺服電機(jī)、控制器、傳感器、絲杠/導(dǎo)軌等）是產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)，決定了機(jī)器人的性能、可靠性與成本；中游本體制造是產(chǎn)業(yè)鏈核心，連接零部件與場景；下游應(yīng)用則是產(chǎn)業(yè)價值實現(xiàn)的關(guān)鍵，春晚等國民級場景加速了2C（家庭、教育）與2B（工業(yè)、商業(yè)）場景的落地。

二、上游核心零部件板塊：技術(shù)壁壘高，國產(chǎn)替代加速

上游核心零部件是人形機(jī)器人的“心臟”與“關(guān)節(jié)”，其性能直接決定了機(jī)器人的運動精度、負(fù)載能力與穩(wěn)定性。

當(dāng)前，減速器、伺服電機(jī)、控制器、傳感器四大細(xì)分領(lǐng)域的國產(chǎn)替代進(jìn)程加速，部分企業(yè)已進(jìn)入特斯拉、宇樹科技、銀河通用等頭部本體廠的供應(yīng)鏈。

1、減速器：機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心傳動部件

減速器占機(jī)器人成本約30%-40%，分為諧波減速器（用于小關(guān)節(jié)，如手腕、腳踝）、RV減速器（用于大關(guān)節(jié)，如肩膀、 hips）、行星滾柱絲杠（用于線性關(guān)節(jié)，如手臂伸展）三大類。

諧波減速器：

綠的諧波（688017）：全球諧波減速器龍頭，市占率超25%，是智元遠(yuǎn)征A2、宇樹科技等人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的核心供應(yīng)商。其自研P形齒技術(shù)將減速器壽命提升至1.2萬小時（遠(yuǎn)超行業(yè)平均8000小時），成本較進(jìn)口產(chǎn)品低40%。2025年，公司諧波減速器業(yè)務(wù)營收占比超30%，受益于人形機(jī)器人量產(chǎn)，業(yè)績增長顯著。

中大力德（002896）：精密減速器龍頭，產(chǎn)品覆蓋諧波、行星、RV減速器，是特斯拉人形機(jī)器人線性關(guān)節(jié)的國產(chǎn)化主力，成本較THK低30%。2025年，公司減速電機(jī)產(chǎn)能利用率達(dá)90%，新能源車齒輪業(yè)務(wù)貢獻(xiàn)營收35%，機(jī)器人業(yè)務(wù)占比持續(xù)提升。

RV減速器：

雙環(huán)傳動（002472）：國內(nèi)RV減速器龍頭，新一代產(chǎn)品精度提升至±1arcmin（接近日本納博特斯克水平），適配人形機(jī)器人腰部、肘部等關(guān)節(jié)。其子公司環(huán)動科技（擬科創(chuàng)板IPO）專注機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，是埃斯頓、匯川技術(shù)等工業(yè)機(jī)器人頭部企業(yè)的核心供應(yīng)商。

行星滾柱絲杠：

秦川機(jī)床（000837）：國內(nèi)唯一量產(chǎn)行星滾柱絲杠的企業(yè)，產(chǎn)品壽命突破2萬小時，已通過Tier2身份向特斯拉供應(yīng)鏈送樣。其自研P0級磨床突破了絲杠精度瓶頸，軍工領(lǐng)域市占率超40%。

五洲新春（603667）：A股最早布局行星滾柱絲杠的企業(yè)，產(chǎn)品用于人形機(jī)器人線性關(guān)節(jié)，已通過特斯拉供應(yīng)鏈審核。

北特科技（603009）：國內(nèi)唯一實現(xiàn)樣機(jī)量產(chǎn)的上市公司，2024年投入研發(fā)費用1.2億元（占營收5.8%），開發(fā)的行星滾柱絲杠壽命達(dá)5000小時（接近德國舍弗勒水平），預(yù)計2026年規(guī)?；慨a(chǎn)，填補(bǔ)國內(nèi)空白。

2、伺服電機(jī)/驅(qū)動：機(jī)器人的“肌肉”，決定運動精度

伺服電機(jī)占機(jī)器人成本約20%-25%，分為無框力矩電機(jī)（用于大關(guān)節(jié)，如 hips、 shoulders）、空心杯電機(jī)（用于小關(guān)節(jié)，如手指）、線性執(zhí)行器（用于線性運動，如手臂伸展）三大類。

匯川技術(shù)（300124）：國內(nèi)伺服系統(tǒng)龍頭，市占率超20%，產(chǎn)品覆蓋伺服電機(jī)、驅(qū)動、控制，可延伸至人形機(jī)器人動力系統(tǒng)。2025年，公司開始布局人形機(jī)器人業(yè)務(wù)，聚焦工業(yè)場景，開發(fā)了無框力矩電機(jī)、驅(qū)動模組、行星滾柱絲杠等產(chǎn)品，已向核心客戶送樣。

禾川科技（688320）：伺服系統(tǒng)新銳，市占率約5%，適配人形機(jī)器人輕量化需求。其線性關(guān)節(jié)執(zhí)行器主要用于人形機(jī)器人腕、肘、膝等關(guān)節(jié)，目前以送樣為主，尚未實現(xiàn)批量化落地。

步科股份（688160）：專注無框力矩電機(jī)與伺服驅(qū)動，產(chǎn)品用于人形機(jī)器人大小關(guān)節(jié)，已推出第四代無框電機(jī)（布線、溫升等性能提升）。

臥龍電驅(qū)（600580）：國內(nèi)電機(jī)行業(yè)龍頭，通過子公司為松延動力供應(yīng)關(guān)節(jié)模組、無框力矩電機(jī)，并聯(lián)合研發(fā)。其規(guī)?；a(chǎn)能力（如新能源汽車電機(jī)降本經(jīng)驗）可復(fù)制至機(jī)器人領(lǐng)域，是驅(qū)動系統(tǒng)降本的關(guān)鍵力量。

鳴志電器（603728）：全球領(lǐng)先的運動控制產(chǎn)品制造商，為松延動力、魔法原子提供空心杯電機(jī)、精密步進(jìn)電機(jī)（用于靈巧手和關(guān)節(jié)驅(qū)動）。其空心杯電機(jī)將靈巧手單指成本壓縮至300美元，支撐擬人化精細(xì)操作（如抓取物品），是輕量級機(jī)器人的核心供應(yīng)商。

江蘇雷利（300660）：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（如無框力矩電機(jī)、關(guān)節(jié)模組）已實現(xiàn)小批量出貨，客戶包括智元機(jī)器人等，2025年第三季度空心杯電機(jī)、線性運動模組等產(chǎn)品均進(jìn)入小批量生產(chǎn)階段。

3、控制器：機(jī)器人的“大腦”，決定運動控制精度

控制器占機(jī)器人成本約10%-15%，分為運動控制器（用于控制關(guān)節(jié)運動）、PLC（用于邏輯控制）兩大類。

埃斯頓（002747）：工業(yè)機(jī)器人龍頭，自研機(jī)器人控制器與運動控制算法，集成感知與決策，是特斯拉、智元等人形機(jī)器人本體的核心供應(yīng)商。

新時達(dá)（002527）：工業(yè)機(jī)器人控制器技術(shù)領(lǐng)先，與ABB合作，布局服務(wù)機(jī)器人控制，產(chǎn)品可用于人形機(jī)器人的運動控制。

4、傳感器：機(jī)器人的“感知器官”，決定環(huán)境適應(yīng)能力

傳感器占機(jī)器人成本約10%-15%，分為3D視覺傳感器（用于環(huán)境感知）、力傳感器（用于觸覺感知）、IMU（慣性測量單元）（用于姿態(tài)控制）三大類。

奧比中光（688322）：3D視覺傳感器國內(nèi)市占率70%，是智元靈犀X2雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)的獨家供應(yīng)商，產(chǎn)品用于人形機(jī)器人的環(huán)境感知（如避障、物體識別）。2025年，公司3D視覺傳感器營收占比超20%，受益于人形機(jī)器人需求增長。

柯力傳感（603662）：六維力傳感器打破美國ATI壟斷，送樣智元測試精度達(dá)0.1% FS（滿量程），若通過測試將成為人形機(jī)器人腕部關(guān)節(jié)的標(biāo)配（單臺價值量超2000元）。

漢威科技（300007）：柔性壓力傳感器全球唯三量產(chǎn)，中標(biāo)工信部專項，送樣特斯拉、優(yōu)必選，用于人形機(jī)器人的觸覺感知（如抓取物體時的力度控制）。

5、關(guān)節(jié)模組與結(jié)構(gòu)材料：機(jī)器人的“骨骼與血管”

關(guān)節(jié)模組是機(jī)器人的“運動單元”（如肩、肘、腕關(guān)節(jié)），結(jié)構(gòu)材料（如PEEK、碳纖維）決定了機(jī)器人的輕量化與耐用性。春晚機(jī)器人的“靈活運動（如彎腰）”與“長時間表演（如整場節(jié)目）”，依賴關(guān)節(jié)模組與結(jié)構(gòu)材料的支撐。

三花智控（002050）：全球熱管理與精密執(zhí)行器龍頭，為松延動力提供關(guān)節(jié)內(nèi)置液冷散熱方案、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器及伺服驅(qū)動（解決高動態(tài)動作散熱與動力輸出難題，單機(jī)配套價值量超3500元）。其熱管理技術(shù)是機(jī)器人“長時間運行”的關(guān)鍵，獨家綁定松延動力，直接受益量產(chǎn)放量。

金發(fā)科技（600143）：國內(nèi)化工新材料龍頭，為松延動力提供PEEK等輕量化復(fù)合材料（實現(xiàn)整機(jī)減重，提升運動性能）。PEEK材料是高端機(jī)器人結(jié)構(gòu)件的核心，技術(shù)壁壘高，國產(chǎn)替代空間大。

萬馬股份（002276）：電線電纜知名企業(yè)，為松延動力獨家供應(yīng)超柔性耐彎折線纜（柔韌度較常規(guī)產(chǎn)品提升40%，保障復(fù)雜地形下的動力傳輸）。其特種線纜是機(jī)器人“運動的血管”，需求剛性。

三、具身智能技術(shù)板塊：機(jī)器人的“大腦與思維”

具身智能是機(jī)器人的“核心競爭力”，包括運動控制算法、感知算法、大模型，決定了機(jī)器人的自主決策能力（如適應(yīng)環(huán)境、完成任務(wù)）。春晚機(jī)器人的“精準(zhǔn)動作（如舞蹈）”與“實時調(diào)整（如應(yīng)對舞臺變化）”，依賴具身智能技術(shù)的支持。

1、運動控制與算法：機(jī)器人的“小腦”

運動控制算法是機(jī)器人“動作協(xié)調(diào)”的關(guān)鍵，如平衡控制、軌跡規(guī)劃。春晚機(jī)器人的“連續(xù)空翻”“精準(zhǔn)踢腿”等動作，需算法的實時調(diào)整。

瑞芯微（603893）：國內(nèi)AIoT芯片龍頭，為松延動力提供RK3588S主控芯片（用于實時避障和動態(tài)安全防護(hù)）。其芯片是機(jī)器人的“小腦”，負(fù)責(zé)底層運動控制，功耗與算力平衡優(yōu)勢明顯。

利亞德（300296）：全球LED顯示龍頭，子公司北京虛擬動點為松延動力、銀河通用提供OptiTrack光學(xué)動作捕捉技術(shù)（優(yōu)化運動控制算法）。其技術(shù)是機(jī)器人訓(xùn)練的核心工具（如收集動作數(shù)據(jù)），受益于行業(yè)研發(fā)投入加大。

2、大模型與感知：機(jī)器人的“大腦”

大模型是機(jī)器人“理解世界”的關(guān)鍵，如多模態(tài)感知（視覺+聽覺+觸覺）、決策推理。春晚機(jī)器人的“與演員互動（如配合臺詞）”與“適應(yīng)環(huán)境（如舞臺燈光）”，依賴大模型的支持。

慧辰股份（688500）：數(shù)據(jù)智能解決方案提供商，與松延動力達(dá)成深度業(yè)務(wù)合作（為其“小布米”機(jī)器人提供HCR-“X”機(jī)器人智腦，融合大模型與行業(yè)算法），并簽訂1000臺訂單。其大模型是機(jī)器人的“大腦”，支撐決策與交互，若驗證成功，價值量提升空間大。

中科創(chuàng)達(dá)（300496）：智能操作系統(tǒng)龍頭，雖未直接披露與春晚企業(yè)合作，但高算力芯片及操作系統(tǒng)技術(shù)可適配松延動力機(jī)器人的多模態(tài)感知需求（參考其在天工機(jī)器人等項目中的技術(shù)遷移）。其操作系統(tǒng)是機(jī)器人“軟硬件協(xié)同”的核心，有望受益于生態(tài)擴(kuò)張。

四、中游本體制造板塊：整機(jī)組裝與集成，頭部企業(yè)加速量產(chǎn)

中游整機(jī)制造是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的核心，直接對接下游需求。春晚亮相的四家企業(yè)（松延動力、宇樹科技、魔法原子、銀河通用）均為國內(nèi)整機(jī)制造龍頭，2025年起逐步進(jìn)入量產(chǎn)階段。

當(dāng)前，宇樹科技、優(yōu)必選、智元機(jī)器人等頭部企業(yè)已實現(xiàn)小批量量產(chǎn)，2026年計劃擴(kuò)大產(chǎn)能（如優(yōu)必選柳州超級智慧工廠產(chǎn)能1萬臺/年）。

1、頭部本體企業(yè)：技術(shù)與量產(chǎn)領(lǐng)先

松延動力：成立于2023年9月，專注人形機(jī)器人研發(fā)，憑借“萬元級”消費機(jī)器人（如“小布米”）走出差異化賽道，核心創(chuàng)始人員來自清華大學(xué)與中科院。2025年3月完成連續(xù)兩輪過億元融資，N2及E1系列機(jī)器人計劃全面量產(chǎn)，春晚小品《奶奶的最愛》中亮相的機(jī)器人即為松延動力產(chǎn)品。

宇樹科技：成立于2016年，專注人形機(jī)器人研發(fā)，2025年人形機(jī)器人出貨量超5500臺，四足和人形機(jī)器人出貨量全球第一。春晚武術(shù)表演《武BOT》中亮相的H1機(jī)器人即為宇樹科技產(chǎn)品，具備360N·m關(guān)節(jié)扭矩、360°全景深度感知等技術(shù)。

魔法原子：成立于2024年1月，專注通用機(jī)器人和具身智能技術(shù)，與追覓科技深度綁定。春晚歌曲《智造未來》中亮相的MagicBot Gen1、MagicBot Z1機(jī)器人即為魔法原子產(chǎn)品，其中MagicBot Z1完成業(yè)內(nèi)同尺寸人形機(jī)器人首次“托馬斯360°”特技。

銀河通用：成立于2023年5月，專注通用機(jī)器人，已在商業(yè)、工業(yè)、醫(yī)療等場景應(yīng)用。2025年12月完成3億美元融資，估值達(dá)30億美元，春晚微電影《我最難忘的今宵》中亮相的Galbot G1機(jī)器人即為銀河通用產(chǎn)品。

2、本體制造相關(guān)概念股：供應(yīng)鏈與場景合作

拓普集團(tuán)（601689）：特斯拉核心供應(yīng)商，延伸至人形機(jī)器人執(zhí)行器、結(jié)構(gòu)件，產(chǎn)品包括直線執(zhí)行器、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、靈巧手電機(jī)等，已向特斯拉送樣。

三花智控（002050）：特斯拉熱管理供應(yīng)商，布局人形機(jī)器人執(zhí)行器集成，與綠的諧波合作開發(fā)減速器，產(chǎn)品用于人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動。

五、下游應(yīng)用場景板塊：2B與2C落地加速，春晚催化2C需求

下游應(yīng)用是人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)價值實現(xiàn)的關(guān)鍵，工業(yè)場景（如汽車制造、3C裝配）是當(dāng)前主要落地場景，消費場景（如家庭服務(wù)、教育）則是未來的增長點。春晚等國民級場景提升了人形機(jī)器人的認(rèn)知度，加速了2C場景的落地。

1、工業(yè)場景：重復(fù)勞動崗位替代

汽車制造：宇樹科技、優(yōu)必選的人形機(jī)器人已進(jìn)入特斯拉、比亞迪等汽車工廠，用于零件搬運、裝配等工作（如特斯拉上海工廠使用宇樹G1人形機(jī)器人搬運零件）。

3C裝配：智元機(jī)器人、埃斯頓的人形機(jī)器人用于手機(jī)、電腦等3C產(chǎn)品的裝配（如智元遠(yuǎn)征A2人形機(jī)器人用于華為手機(jī)屏幕裝配）。

2、消費場景：家庭與教育需求增長

家庭服務(wù)：松延動力的小布米（Bumi）人形機(jī)器人（與慧辰股份合作1000臺訂單）用于家庭陪伴、老人護(hù)理（如聊天、提醒吃藥）；銀河通用的機(jī)器人用于家庭清潔（如掃地、擦桌子）。

教育場景：宇樹科技的G1人形機(jī)器人進(jìn)入中小學(xué)人工智能課堂，作為教學(xué)與研究平臺（如編程、機(jī)器人控制）；優(yōu)必選的Walker X人形機(jī)器人用于高校機(jī)器人實驗室（如運動控制算法研究）。

3、商業(yè)場景：零售與物流應(yīng)用

零售：銀河通用的機(jī)器人用于無人零售（如超市商品分揀、結(jié)賬）；宇樹科技的H2人形機(jī)器人用于商場導(dǎo)購（如引導(dǎo)顧客、介紹商品）。

物流：極智嘉-W（02590）發(fā)布全球首款面向倉儲場景的通用機(jī)器人Gino 1（人形），具備可靠性和成本效益，用于倉庫貨物搬運（如亞馬遜倉庫使用Gino 1搬運包裹）。

六、春晚相關(guān)概念股：直接關(guān)聯(lián)四家機(jī)器人公司

2026年春晚，宇樹科技、松延動力、銀河通用、魔法原子四家機(jī)器人公司的人形機(jī)器人亮相（分別參與武術(shù)、小品、微電影、歌曲節(jié)目），其相關(guān)概念股（合作或供應(yīng)鏈企業(yè)）受益明顯：

1、宇樹科技概念股

利亞德（300296）：全資子公司虛擬動點提供OptiTrack空間定位系統(tǒng)，助力宇樹機(jī)器人演繹“云岡舞”（春晚武術(shù)節(jié)目），是具身智能產(chǎn)業(yè)鏈的基建級設(shè)施（賦能優(yōu)必選、樂聚等機(jī)器人訓(xùn)練）。

納思達(dá)（002180）：數(shù)?；旌闲酒a(chǎn)品已面向宇樹科技批量出貨（用于機(jī)器人的控制電路）。

德邦科技（688035）：蘇州泰吉諾向宇樹科技提供熱界面材料（用于芯片封裝散熱），并配合開發(fā)多款新產(chǎn)品（如傳感器封裝材料）。

2、松延動力概念股

利亞德（300296）：虛擬動點提供OptiTrack系統(tǒng)，為松延動力機(jī)器人訓(xùn)練中心提供技術(shù)支持（用于機(jī)器人的運動控制算法訓(xùn)練）。

慧辰股份（688500）：與松延動力簽署1000臺小布米（Bumi）人形機(jī)器人訂單（用于家庭陪伴場景），并展開深度合作（構(gòu)建行業(yè)應(yīng)用智能生態(tài)）。

3、銀河通用概念股

天奇股份（002009）：與銀河通用成立合資公司無錫天奇銀河機(jī)器人，推進(jìn)具身智能機(jī)器人在汽車、3C制造等工業(yè)場景落地（如汽車零件搬運、3C裝配）。

君逸數(shù)碼（301172）：通過產(chǎn)業(yè)基金投資銀河通用，并簽署渠道合作協(xié)議（作為銀河通用在管網(wǎng)、文旅、教育等領(lǐng)域的金牌合作伙伴，負(fù)責(zé)機(jī)器人產(chǎn)品銷售）。

4、魔法原子概念股

萬馬科技（300698）：與魔法原子合作，圍繞具身智能語料（用于機(jī)器人的語音交互）的采集、處理及使用展開合作（當(dāng)前處于前期階段，收入占比較低）。

七、風(fēng)險提示

技術(shù)風(fēng)險：人形機(jī)器人的核心零部件（如減速器、伺服電機(jī)）仍存在一定的技術(shù)差距（如壽命、精度），需持續(xù)研發(fā)投入。

量產(chǎn)風(fēng)險：當(dāng)前人形機(jī)器人量產(chǎn)規(guī)模較?。ㄈ缬顦淇萍?025年出貨量5500臺），成本高（如高精度靈巧手單價超萬元），需規(guī)模化生產(chǎn)降本。

市場風(fēng)險：消費場景（如家庭服務(wù)）的需求尚未爆發(fā)，需等待消費者接受度提升。

八、總結(jié)

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)钱?dāng)前的高景氣賽道，上游核心零部件（減速器、伺服電機(jī)、傳感器）的國產(chǎn)替代加速，中游本體制造（宇樹科技、優(yōu)必選）實現(xiàn)小批量量產(chǎn)，下游應(yīng)用（工業(yè)、消費）落地加速。

春晚等國民級場景提升了產(chǎn)業(yè)認(rèn)知度，2026年有望成為量產(chǎn)元年（如特斯拉計劃2026年年底啟動人形機(jī)器人生產(chǎn)，產(chǎn)能100萬臺/年）。投資者可關(guān)注上游核心零部件（如綠的諧波、匯川技術(shù)）、中游頭部本體（如宇樹科技、優(yōu)必選）、春晚相關(guān)概念股（如利亞德、慧辰股份）的投資機(jī)會。

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