賈浩楠 發(fā)自 副駕寺
智能車(chē)參考 | 公眾號(hào) AI4Auto

這是你未來(lái)的AI汽車(chē)，甚至是家用機(jī)器人看到的真實(shí)視角：

不像攝像頭，而是激光雷達(dá)的3D點(diǎn)云……但，這點(diǎn)云圖為什么是彩色的？

不但能“看到”彩色的3D場(chǎng)景，而且是4K高清分辨率。與今年宣稱(chēng)高端的千線激光雷達(dá)相比，最匪夷所思的是這款“眼睛”的線數(shù)直接提升4倍多&，最高4320線！

誰(shuí)做的？

激光雷達(dá)出貨、盈利一哥禾賽科技剛剛出的新品。

但是，這最有噱頭的4320線，禾賽反而一筆帶過(guò)，在他們看來(lái)，這款6D激光雷達(dá)，真正的價(jià)值是——

物理世界和AI最強(qiáng)鏈接功能件、數(shù)據(jù)入口。

AI汽車(chē)眼中的“6D世界”，什么樣的？

傳統(tǒng)激光雷達(dá)芯片只能感知三維空間X-Y-Z，長(zhǎng)寬高三個(gè)維度，可以知道物體的位置和形狀：

而禾賽則是在長(zhǎng)寬高三個(gè)維度之外，增加了感知紅-綠-藍(lán)三色的能力，XYZ+RGB，這就是所謂6D激光雷達(dá)的出處：

能識(shí)別300米開(kāi)外的水馬（120x60 cm）、280米內(nèi)的小動(dòng)物（60x40 cm）， 甚至百米開(kāi)外，能準(zhǔn)確識(shí)別兒童玩具大小的（15x25 cm）小目標(biāo)——遠(yuǎn)距離下對(duì)微小或低矮障礙物的強(qiáng)大識(shí)別能力，為自動(dòng)駕駛、L2+系統(tǒng)爭(zhēng)取了更多反應(yīng)時(shí)間。

600米最遠(yuǎn)探測(cè)距離遠(yuǎn)超當(dāng)前主流200-300米水平，而4320線標(biāo)志著極高的垂直分辨率，使點(diǎn)云更密，能精細(xì)描繪物體輪廓。但禾賽首席科學(xué)家孫愷強(qiáng)調(diào)，高線數(shù)需匹配足夠的探測(cè)距離，否則遠(yuǎn)處微小物體仍難以識(shí)別。

此外，單芯片原生支持2160線，最終4320線輸出是通過(guò)芯片級(jí)聯(lián)等技術(shù)實(shí)現(xiàn)的系統(tǒng)級(jí)能力。

2025年禾賽發(fā)布的800線版ETX角分辨率已達(dá)0.05°(H) x 0.025°(V)，這意味著在100米處能看清橫向約8.7厘米的物體。4320線版本的角分辨率將更為精細(xì)，為高階自動(dòng)駕駛提供堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

這些參數(shù)背后，反映出禾賽6D激光雷達(dá)看得更清晰，而且與傳統(tǒng)激光雷達(dá)相比，不但能看到，而且看得懂。

AI汽車(chē)，只要這一個(gè)傳感器其實(shí)就夠了——和攝像頭相比，不用復(fù)雜算法還原3D場(chǎng)景，直接輸出真實(shí)無(wú)畸變的環(huán)境信息。

這也給6D激光雷達(dá)帶來(lái)了超越AI汽車(chē)“眼睛”、“安全帶”的意義：空間智能。

實(shí)際上，禾賽通過(guò)底層芯片級(jí)技術(shù)創(chuàng)新，把傳統(tǒng)激光雷達(dá)，變成了物理世界和AI最強(qiáng)鏈接功能件、數(shù)據(jù)入口。

6D激光雷達(dá)，技術(shù)突破在哪里？

RGB三色感知能力的核心，來(lái)自激光雷達(dá)接收端芯片——畢加索 SPAD-SoC：

SPAD（單光子雪崩二極管）是一種對(duì)光極其靈敏的探測(cè)器，原理如同一個(gè)極靈敏的“光子開(kāi)關(guān)”，工作在蓋革模式下的它，一旦探測(cè)到一個(gè)光子，就能觸發(fā)一次雪崩效應(yīng)并輸出一個(gè)清晰的數(shù)字脈沖。

從“幾百個(gè)”到“一個(gè)”光子，這種探測(cè)靈敏度的數(shù)量量級(jí)提升，再疊加能耗、集成度、固態(tài)化、數(shù)字信號(hào)等等優(yōu)勢(shì)，使得SPAD成為下一代超高性能激光雷達(dá)的核心技術(shù)。

到這一步，一般的玩家就可以宣稱(chēng)實(shí)現(xiàn)了激光雷達(dá)“代際”進(jìn)化，但禾賽的探索遠(yuǎn)不止于此。

禾賽6D全彩激光雷達(dá)芯片，并非簡(jiǎn)單地將一個(gè)傳統(tǒng)的CMOS圖像傳感器和一個(gè)SPAD芯片封裝在一起，而是在芯片設(shè)計(jì)的最底層——像素級(jí)別，將3D感知與顏色感知進(jìn)行了原生融合。

SPAD像素本身對(duì)光的波長(zhǎng)（即顏色）不敏感，只能計(jì)數(shù)光子數(shù)量。為了讓它能區(qū)分顏色，禾賽的“畢加索”芯片在每個(gè)SPAD像素的上方，覆蓋了一層極其微小的彩色濾光片陣列：

該陣列由紅、綠、藍(lán)（RGB）等不同顏色的微型濾鏡組成，每個(gè)濾鏡只允許對(duì)應(yīng)顏色的光通過(guò)并到達(dá)下方的SPAD像素。

通過(guò)分析被不同顏色濾鏡覆蓋的像素接收到的光子數(shù)量，結(jié)合算法就能重建出該區(qū)域的真實(shí)色彩，這與數(shù)碼相機(jī)的成像原理類(lèi)似。

如何同時(shí)“測(cè)量距離”呢？

在SPAD探測(cè)到光子并產(chǎn)生信號(hào)的同時(shí)，芯片內(nèi)部的精確計(jì)時(shí)器會(huì)測(cè)量從激光發(fā)射到光子返回的飛行時(shí)間（ToF）。這個(gè)時(shí)間信息直接轉(zhuǎn)換成了物體的距離。

因此，在一個(gè)芯片上，每個(gè)像素點(diǎn)都并行執(zhí)行著“計(jì)數(shù)顏色光子”和“測(cè)量光子飛行時(shí)間”這兩項(xiàng)任務(wù)。這帶來(lái)的結(jié)果就是，芯片生成的每一個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)點(diǎn)，都原生在空間和時(shí)間上完美對(duì)齊地包含了空間坐標(biāo)和顏色信息。

這是一種激光雷達(dá)底層結(jié)構(gòu)、范式級(jí)的革命。

“像素級(jí)原生融合”解決了傳統(tǒng)“激光雷達(dá)+攝像頭”方案中長(zhǎng)期存在的痛點(diǎn)，帶來(lái)了兩個(gè)根本性的優(yōu)勢(shì)：

• 本質(zhì)上的時(shí)空對(duì)齊：由于顏色和深度信息來(lái)自同一個(gè)物理像素，兩者的數(shù)據(jù)在空間和時(shí)間上是“天生”對(duì)齊的。這避免了傳統(tǒng)方案中，由于兩個(gè)獨(dú)立傳感器位置和采樣頻率不同而產(chǎn)生的數(shù)據(jù)錯(cuò)位問(wèn)題。
• 革命性的“超感光”能力：SPAD的“單光子探測(cè)”能力賦予了它極高的靈敏度，即使在極低光照環(huán)境下也能清晰成像。這使得搭載該芯片的激光雷達(dá)在夜間也能可靠地識(shí)別交通信號(hào)燈、路牌等帶有顏色信息的關(guān)鍵目標(biāo)，而這是傳統(tǒng)攝像頭難以做到的。

通過(guò)在芯片設(shè)計(jì)的最底層，即像素層面，對(duì)光電二極管的結(jié)構(gòu)、濾鏡層和計(jì)時(shí)電路進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)和深度融合，從而在一個(gè)芯片上實(shí)現(xiàn)了對(duì)物理世界更本質(zhì)、更完整的數(shù)字表達(dá)。

激光雷達(dá)年初被熱議，高線數(shù)方案在華為推動(dòng)下，成為了被用戶(hù)、車(chē)企追捧的“新”技術(shù)潮流。

但激光雷達(dá)“一哥”的選擇，出人意料：率先開(kāi)始在底層芯片架構(gòu)層面進(jìn)行創(chuàng)新，線數(shù)提高是隨著芯片物理結(jié)構(gòu)升維同步提高。

不以堆線數(shù)為目標(biāo)進(jìn)行迭代，禾賽最終的方案，卻在“線數(shù)”這個(gè)維度對(duì)所有傳統(tǒng)方案形成降維打擊，給出了看似遠(yuǎn)超當(dāng)下“車(chē)載”需求的性能、體驗(yàn)方案。

時(shí)代變了，激光雷達(dá)也變了

激光雷達(dá)跟AI技術(shù)、產(chǎn)品緊密結(jié)合在一起，大概經(jīng)歷過(guò)3個(gè)不同的歷史階段。

從DARPA挑戰(zhàn)賽開(kāi)始，第一代機(jī)械式激光雷達(dá)登場(chǎng)，展現(xiàn)出的是難以替代的“冗余”、“補(bǔ)盲”價(jià)值，并在Velodyne的推動(dòng)下成為自動(dòng)駕駛核心傳感器之一。

后續(xù)隨著自動(dòng)駕駛從演示走向落地，在成本需求驅(qū)動(dòng)下，半固態(tài)產(chǎn)品登場(chǎng)，賦予智能汽車(chē)“安全”內(nèi)涵，代表玩家禾賽等中國(guó)玩家，徹底淘汰了Velodyne，讓機(jī)械式激光雷達(dá)的線數(shù)擴(kuò)張，永遠(yuǎn)停留在64線。

第三代，則是“固態(tài)化”——芯片化的突破，尤其是接收端的SPAD技術(shù)，讓高線數(shù)激光雷達(dá)成熟落地。但也有局限性，比如成本、能耗等等。

禾賽的6D激光雷達(dá)，是行業(yè)向第四代方案探索的第一步：

試圖終結(jié)激光雷達(dá)、攝像頭路線之爭(zhēng)，在物理架構(gòu)層面完成二者統(tǒng)一。

更強(qiáng)的性能是水到渠成的結(jié)果，禾賽探索路徑背后，更深刻的是自動(dòng)駕駛、智能汽車(chē)、AI的技術(shù)浪潮趨勢(shì)。

客觀的事實(shí)也表明，每一代激光雷達(dá)“卷線數(shù)”的競(jìng)爭(zhēng)，無(wú)一例外走不遠(yuǎn)，很快就會(huì)被全新技術(shù)架構(gòu)從底層顛覆。

車(chē)的層面首先是艙駕融合，依托VLA、世界模型架構(gòu)，產(chǎn)生了艙駕融合的超級(jí)智能體，徹底打破傳統(tǒng)座艙與輔助駕駛割裂的行業(yè)瓶頸，構(gòu)建“思考-感知-規(guī)劃-執(zhí)行”全域一體的全新體驗(yàn)。

驅(qū)動(dòng)因素AI范式體系在代際更替中不斷向物理世界逼近：剛火了一年的VLA，已經(jīng)開(kāi)始被快速迭代。

行業(yè)共識(shí)正在從語(yǔ)言模型轉(zhuǎn)向能理解物理規(guī)律的多模態(tài)世界模型。從“預(yù)測(cè)下一個(gè)詞”到“預(yù)測(cè)世界下一狀態(tài)”，這一范式標(biāo)志著AI開(kāi)始掌握時(shí)空連續(xù)性與因果關(guān)系。

借助世界模型，AI從認(rèn)知、識(shí)別轉(zhuǎn)向理解、推理，成為具身智能和客觀環(huán)境自主高效交互的基礎(chǔ)，從“認(rèn)知”到“推演”發(fā)生質(zhì)變。

這也讓AI汽車(chē)，成為物理AI落地的第一個(gè)物種：不再按照預(yù)設(shè)規(guī)則行駛的機(jī)器，而是能夠自主理解環(huán)境的物理邏輯、預(yù)判行為、應(yīng)對(duì)從未見(jiàn)過(guò)的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。

汽車(chē)之后，更波瀾壯闊的浪潮已經(jīng)在孕育——具身智能，正脫離實(shí)驗(yàn)室演示，進(jìn)入產(chǎn)業(yè)篩選與落地階段。

陪伴機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人……所有這些“身體”都需要一個(gè)理解物理世界規(guī)律的“大腦”，也都需要大量的物理交互數(shù)據(jù)來(lái)訓(xùn)練。

而過(guò)去的數(shù)據(jù)入口，有無(wú)法回避的三大瓶頸：

其一，三維空間數(shù)據(jù)稀缺?；ヂ?lián)網(wǎng)上有海量的文字和圖片，但幾乎沒(méi)有現(xiàn)成的、大規(guī)模的、高保真的三維場(chǎng)景數(shù)據(jù)。物理AI需要的不是像素，而是帶有精確幾何結(jié)構(gòu)、材質(zhì)屬性、光照信息的三維世界。
其二，采集成本極高。學(xué)術(shù)界和工業(yè)界要獲取三維場(chǎng)景數(shù)據(jù)，傳統(tǒng)做法是用一圈上百個(gè)相機(jī)環(huán)繞被拍攝物體（電影《黑客帝國(guó)》中“子彈時(shí)間”首創(chuàng)的拍攝方式），從極多角度獲取信息再靠算法重建三維環(huán)境，但設(shè)備極其笨重昂貴，根本無(wú)法讓人帶著它到處走，只能服務(wù)于少量實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景，無(wú)法規(guī)?；?。
其三，標(biāo)注效率低下且質(zhì)量不足，如果要修改一個(gè)物體的位置，在照片中需要復(fù)雜的摳圖操作，且由于沒(méi)有結(jié)構(gòu)信息，移動(dòng)后的光影關(guān)系和位置關(guān)系很難真實(shí)。

而物理AI訓(xùn)練需要大量可編輯、可交互的三維場(chǎng)景，以生成合成數(shù)據(jù)和模擬物理交互，單一的攝像頭或傳統(tǒng)激光雷達(dá)很難滿足需求。

所以，禾賽6D激光雷達(dá)誕生的真正原因，不是車(chē)端千線激光雷達(dá)不夠用，而是需要以AI汽車(chē)為載體，落地第一個(gè)原生、前融合的物理AI數(shù)據(jù)入口。

從另一個(gè)角度看，這也是AI第一性原理的體現(xiàn)，而且是更符合AI、機(jī)器的第一性原理，而非馬斯克從人類(lèi)視角出發(fā)的純視覺(jué)第一性原理。

未來(lái)的發(fā)展方向，禾賽也給出了參考：

禾賽的空間智能AI硬件KOSMO，顯得格外前瞻和合理，能夠完整拍攝記錄3D世界的便攜設(shè)備，集成了自研激光雷達(dá)與攝像頭模組，結(jié)合空間感知算法與AIGC算法，可對(duì)真實(shí)物理空間進(jìn)行三維掃描與重建，生成高保真三維模型。

讓三維數(shù)據(jù)采集從“奢侈品”變成“標(biāo)準(zhǔn)資源”，且數(shù)據(jù)具備可編輯和可交互的屬性。

同理，這樣的數(shù)據(jù)入口，可以在車(chē)端，可以手持，可以在機(jī)器人身上、甚至可以佩戴在智能眼鏡上……

在激光雷達(dá)行業(yè)，有一條看似簡(jiǎn)單的競(jìng)爭(zhēng)路徑——堆線數(shù)。從128線到512線，再到最近的近千線甚至超千線產(chǎn)品，線數(shù)成為消費(fèi)者最容易感知的指標(biāo)。

但禾賽始終知行合一：行業(yè)卷PPT的時(shí)候，禾賽卷量產(chǎn)交付；行業(yè)卷交付的時(shí)候，禾賽拼線數(shù)；行業(yè)卷線數(shù)、卷低價(jià)的時(shí)候，禾賽卷技術(shù)、卷體驗(yàn)。

激光雷達(dá)的確是智能汽車(chē)、具身智能浪潮中給“淘金者”賣(mài)“鏟子”的聰明生意。

但當(dāng)這項(xiàng)賣(mài)鏟子的生意，變成比“誰(shuí)的鏟子更大、更便宜”的時(shí)候，禾賽最先意識(shí)到問(wèn)題，又最早抓住新的技術(shù)浪潮——開(kāi)始搭建那個(gè)讓淘金者真正能挖到金子的基礎(chǔ)設(shè)施。