一、系統(tǒng)概述 1.1 CAN與CAN FD簡(jiǎn)介

CAN（Controller Area Network）是一種串行通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)工業(yè)中，以實(shí)現(xiàn)不同ECU之間的數(shù)據(jù)交換。傳統(tǒng)的CAN標(biāo)準(zhǔn)（ISO 11898-1）支持最高1Mbps的波特率，主要分為標(biāo)準(zhǔn)幀（11位ID）和擴(kuò)展幀（29位ID）兩種格式。隨著汽車(chē)電子系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)傳輸速率和帶寬需求的增加，CAN FD（Flexible Data-Rate）應(yīng)運(yùn)而生，它在保留原有CAN協(xié)議的基礎(chǔ)上，提高了數(shù)據(jù)段的波特率，允許更長(zhǎng)的數(shù)據(jù)字段傳輸，從而顯著提升了網(wǎng)絡(luò)性能。

source：the software Car: Building ICT Architectures for Future Electric Vehicles

1.2 雙路CAN配置

• CAN1：主要用于ECU之間的實(shí)時(shí)信息交互，如發(fā)動(dòng)機(jī)參數(shù)、車(chē)速、制動(dòng)狀態(tài)等關(guān)鍵信息的傳遞。它依據(jù)預(yù)先定義的CAN通訊矩陣或數(shù)據(jù)庫(kù)文件（DBC）進(jìn)行開(kāi)發(fā)，確保各ECU間能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地交換數(shù)據(jù)。

• CAN2：專(zhuān)用于診斷和標(biāo)定功能，便于開(kāi)發(fā)人員在車(chē)輛研發(fā)、生產(chǎn)及后期維護(hù)過(guò)程中對(duì)ECU進(jìn)行參數(shù)調(diào)整、故障診斷和性能監(jiān)測(cè)。

• 仲裁段波特率：500Kbps，用于傳輸仲裁信息，包括幀ID和RTR（遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求）位，確保在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較高時(shí)能夠快速確定發(fā)送優(yōu)先級(jí)。

• 數(shù)據(jù)段波特率：2Mbps，用于傳輸實(shí)際數(shù)據(jù)，提高數(shù)據(jù)傳輸效率，適應(yīng)大數(shù)據(jù)量傳輸需求。

• 采樣點(diǎn)：均設(shè)置為80%，即在每個(gè)位時(shí)間的80%位置進(jìn)行采樣，以?xún)?yōu)化信號(hào)同步和減少誤碼率。

• 標(biāo)準(zhǔn)幀：適用于簡(jiǎn)單的通信需求，ID長(zhǎng)度為11位。

• 擴(kuò)展幀：用于更復(fù)雜的通信場(chǎng)景，ID長(zhǎng)度為29位，提供了更豐富的尋址空間。

CAN1的開(kāi)發(fā)需嚴(yán)格遵循已提供的CAN通訊矩陣或DBC文件，這些文件詳細(xì)定義了每條報(bào)文的ID、發(fā)送周期、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度、數(shù)據(jù)含義及發(fā)送/接收節(jié)點(diǎn)等信息。開(kāi)發(fā)過(guò)程中，需確保：

• 報(bào)文定義一致性：所有ECU對(duì)相同ID的報(bào)文應(yīng)有統(tǒng)一的理解和處理邏輯。

• 時(shí)間同步：通過(guò)周期性發(fā)送時(shí)間同步報(bào)文，確保網(wǎng)絡(luò)中各ECU的時(shí)間基準(zhǔn)一致，便于事件記錄和分析。

• 錯(cuò)誤處理：設(shè)計(jì)合理的錯(cuò)誤處理機(jī)制，如重發(fā)策略、錯(cuò)誤計(jì)數(shù)及故障指示，以提高系統(tǒng)的魯棒性。

  source：CANFD an introduction, from Vector

• 特定幀報(bào)文喚醒：允許ECU在接收到特定ID的報(bào)文后從低功耗模式喚醒，進(jìn)入正常工作狀態(tài)。這要求ECU具備幀ID過(guò)濾和喚醒邏輯，確保僅對(duì)有效喚醒幀響應(yīng)。

• 局部網(wǎng)絡(luò)喚醒：在網(wǎng)絡(luò)中部分ECU處于休眠狀態(tài)時(shí)，通過(guò)特定報(bào)文喚醒指定區(qū)域的ECU，以減少整體網(wǎng)絡(luò)功耗。實(shí)現(xiàn)這一功能需合理規(guī)劃網(wǎng)絡(luò)分區(qū)和喚醒策略，確保系統(tǒng)響應(yīng)速度與能耗之間的平衡。

  source：CAN_E: Data Frame (vector.com)

CAN2作為診斷通道，支持以下主要功能：

• 故障碼讀取與清除：通過(guò)特定診斷報(bào)文，ECU可以報(bào)告內(nèi)部檢測(cè)到的故障碼，并允許清除已解決的故障碼。

• 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)控：診斷工具可通過(guò)CAN2實(shí)時(shí)請(qǐng)求并獲取ECU的運(yùn)行數(shù)據(jù)，用于性能分析和故障診斷。

• 遠(yuǎn)程編程與配置：支持對(duì)ECU軟件進(jìn)行遠(yuǎn)程更新或配置參數(shù)調(diào)整，以適應(yīng)不同的車(chē)輛配置或優(yōu)化性能。

標(biāo)定是車(chē)輛開(kāi)發(fā)過(guò)程中不可或缺的一環(huán)，通過(guò)CAN2可實(shí)現(xiàn)：

• 參數(shù)調(diào)整：允許標(biāo)定工程師在線(xiàn)調(diào)整ECU內(nèi)部參數(shù)，如控制算法中的閾值、增益等，以?xún)?yōu)化系統(tǒng)性能。

• 數(shù)據(jù)記錄：ECU可通過(guò)CAN2將關(guān)鍵運(yùn)行數(shù)據(jù)記錄并發(fā)送到外部存儲(chǔ)設(shè)備，便于后續(xù)分析和優(yōu)化。

• 自動(dòng)化測(cè)試：結(jié)合自動(dòng)化測(cè)試設(shè)備，通過(guò)CAN2執(zhí)行預(yù)設(shè)的測(cè)試腳本，驗(yàn)證ECU在不同條件下的表現(xiàn)。

• 模塊化設(shè)計(jì)：將CAN1和CAN2的通信功能模塊化，便于獨(dú)立開(kāi)發(fā)和測(cè)試。

• 接口統(tǒng)一：確保ECU內(nèi)部各模塊間通過(guò)統(tǒng)一的接口進(jìn)行通信，簡(jiǎn)化系統(tǒng)集成。

• 資源分配：合理分配ECU資源，如內(nèi)存、處理器時(shí)間等，確保雙路CAN同時(shí)運(yùn)行時(shí)不會(huì)相互影響。

• 功能測(cè)試：分別測(cè)試CAN1和CAN2的各項(xiàng)功能，確保符合設(shè)計(jì)要求。

• 兼容性測(cè)試：驗(yàn)證ECU在不同CAN網(wǎng)絡(luò)配置下的兼容性，包括波特率、幀格式等。

• 性能測(cè)試：評(píng)估系統(tǒng)在高負(fù)載下的響應(yīng)時(shí)間、錯(cuò)誤率等關(guān)鍵指標(biāo)。

• 耐久性測(cè)試：通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行測(cè)試，驗(yàn)證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

采用雙路CAN（CAN1與CAN2）設(shè)計(jì)的ECU，不僅提高了車(chē)輛控制系統(tǒng)的靈活性和可靠性，還極大地便利了診斷和標(biāo)定工作。通過(guò)合理配置CAN FD參數(shù)、嚴(yán)格遵循通訊矩陣/DBC進(jìn)行開(kāi)發(fā)，以及實(shí)施全面的系統(tǒng)集成與測(cè)試策略，可以確保ECU在網(wǎng)絡(luò)通信、故障診斷、參數(shù)標(biāo)定等方面均表現(xiàn)出色，滿(mǎn)足現(xiàn)代汽車(chē)電子系統(tǒng)的高要求。未來(lái)，隨著汽車(chē)智能化、網(wǎng)聯(lián)化的不斷發(fā)展，雙路CAN設(shè)計(jì)將在汽車(chē)電子領(lǐng)域發(fā)揮更加重要的作用。