廣州車展期間，小米汽車正式宣布將向車主推送 1.11.0 版本 OTA 升級(jí)。

1.11.0 版本對(duì)于小米來(lái)說(shuō)，是打智駕“翻身仗”的一次重要機(jī)會(huì)。

小米HyperOS 1.11.0 版本下，小米HAD的命名也變更為“HAD 增強(qiáng)版”，除了城區(qū)、高速NOA能力的全面提升，這一版本還增強(qiáng)了主動(dòng)安全能力，新增了AES功能。

在軟件上，小米HAD 增強(qiáng)版同樣是基于 1000 萬(wàn) Clips數(shù)據(jù)量，但引入了世界模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)。

小米官方稱，在1.11.0版本下，小米的縱向加減速更絲滑、變道更加果斷，找路的精準(zhǔn)度也更高了。

在10月份，AutoLab白澤獎(jiǎng)也率先內(nèi)測(cè)了小米1.11.0版本，從體驗(yàn)和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)看，小米全新版本的輔助駕駛確實(shí)取得了很大進(jìn)步。

白澤獎(jiǎng)首期城區(qū)NOA橫評(píng)視頻將在下個(gè)禮拜發(fā)布，歡迎大家關(guān)注收看。

同樣是在廣州車展上，小米也花了一定的篇幅向外界介紹了小米“智駕天團(tuán)”，他們分別是小米智能駕駛業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人葉航軍、端到端技術(shù)負(fù)責(zé)人陳光、VLA 技術(shù)負(fù)責(zé)人陳龍及 L3 負(fù)責(zé)人王乃巖。

這也是小米第一次在公開(kāi)場(chǎng)合介紹小米智能駕駛團(tuán)隊(duì)構(gòu)成，除了葉航軍博士，另外三人的title也表明了他們正在做的工作，分別負(fù)責(zé)端到端、VLA與L3。

也是在此期間，四位智能駕駛核心負(fù)責(zé)人也面對(duì)媒體，聊到了小米汽車智能駕駛發(fā)展的歷程。

小米智駕，小步快跑

外界一直認(rèn)為小米汽車智能駕駛總是“慢半拍”，不管是端到端還是VLA，總不是沖在前面的企業(yè)。

葉航軍稱這其實(shí)主要有兩個(gè)原因：

第一，小米汽車真正開(kāi)始組建智能駕駛團(tuán)隊(duì)是在小米宣布造車的發(fā)布會(huì)當(dāng)晚，也就是2021年3月29日。

發(fā)布會(huì)后，雷總第一時(shí)間給葉航軍博士發(fā)信息，要求葉博士組建智能駕駛自研團(tuán)隊(duì)。

言下之意是，小米汽車智能駕駛的起步比較晚。

圖片來(lái)源：小米官網(wǎng)

我們不妨橫向?qū)Ρ纫幌拢?021年的3月這個(gè)時(shí)間點(diǎn)，新勢(shì)力們的智能駕駛團(tuán)隊(duì)都發(fā)展到了哪一步。

小鵬是國(guó)內(nèi)最早啟動(dòng)智能駕駛自研的車企，小鵬高速NGP發(fā)布于2021年1月，彼時(shí)小米汽車的智駕自研團(tuán)隊(duì)還未成立；

時(shí)間再向前推幾個(gè)月，蔚來(lái)于2020年10月就正式向用戶推送了第一版高速領(lǐng)航NOP。

即便是新勢(shì)力三強(qiáng)中最晚啟動(dòng)智能駕駛自研的理想，也于2021年5月發(fā)布了第一代高速NOA。

小米入場(chǎng)晚，且智能駕駛本身就不是一口能吃成胖子的業(yè)務(wù)，整體進(jìn)度略慢于競(jìng)品是可以接受的。另外，葉航軍博士還提到，小米還花了很多時(shí)間去做智駕體系的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，例如數(shù)據(jù)體系、驗(yàn)證體系等等。

第二個(gè)原因是，小米沒(méi)有跳過(guò)任何一代技術(shù)，甚至基于高精地圖的城市NOA也做了，盡管這個(gè)功能最終沒(méi)有量產(chǎn)，但內(nèi)部仍然認(rèn)為這些研發(fā)是有價(jià)值的，以為這在一定程度上降低了整個(gè)系統(tǒng)的復(fù)雜度，否則就是把所有的問(wèn)題包在一起丟給研發(fā)。

這里我的理解是，智能駕駛的進(jìn)階之路就像游戲里的晉升之路，每一關(guān)每一個(gè)怪都打一遍，而不是直接上手高難度的關(guān)卡。

圖片來(lái)源：小米官方微博

目前最新發(fā)布的OTA 1.11.0 正是陳光博士帶隊(duì)研發(fā)的，如果用比較流行的“量產(chǎn)一代、預(yù)研一代”來(lái)說(shuō)的話，陳光博士的團(tuán)隊(duì)主要負(fù)責(zé)目前端到端版本的量產(chǎn)和優(yōu)化，陳龍博士負(fù)責(zé)下一代VLA的研發(fā)，而來(lái)自圖森的王乃巖，負(fù)責(zé)單獨(dú)的L3業(yè)務(wù)。

這一代產(chǎn)品的進(jìn)步，主要得益于世界模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的上車。

世界模型和強(qiáng)化學(xué)習(xí)是智能駕駛?cè)ψ钚碌臒嵩~，陳光博士是怎么看待這兩項(xiàng)技術(shù)的呢

首先端到端已經(jīng)是目前行業(yè)共識(shí)了，橫縱一體的一段式端到端能夠顯著降低系統(tǒng)的時(shí)延，從而將規(guī)劃控制做得更加舒適、高效。

但是端到端也有一些問(wèn)題，比如要面臨“黑盒不可解釋”、“數(shù)據(jù)需求量大”等難題，世界模型正是解決這些問(wèn)題的關(guān)鍵技術(shù)。

世界模型的最大好處是具備“生成+驗(yàn)證”的能力，如果把端到端當(dāng)做是一名考生，那么世界模型既能夠生成考題，也能驗(yàn)證它的應(yīng)試能力。

另外就是解決了龐大的數(shù)據(jù)需求的問(wèn)題，端到端需要大量數(shù)據(jù)，但是智能駕駛?cè)钡碾y例場(chǎng)景。

例如，系統(tǒng)需要訓(xùn)練前方卡車突然掉落異形障礙物，真實(shí)道路采集的話，可能上萬(wàn)公里也無(wú)法遇到一次，但是世界模型的生成能力可以輕松獲取這些corner case。

圖片來(lái)源：英偉達(dá)官網(wǎng)

但是這里也有一個(gè)前提，那就是世界模型生成的數(shù)據(jù)必須具備高保真的特點(diǎn)，這樣進(jìn)行訓(xùn)練才有效。

強(qiáng)化學(xué)習(xí)本身是一種獎(jiǎng)懲措施，小米采用了異步機(jī)制、大規(guī)模集群管理和高效的視頻模型生成來(lái)完成對(duì)強(qiáng)學(xué)習(xí)的快速監(jiān)督。

用一句話總結(jié)就是，在小米智駕的體系里，世界模型更像是小米搭建的考場(chǎng)，里面會(huì)生成各類考題，而強(qiáng)化學(xué)習(xí)就是考官，系統(tǒng)要在這里無(wú)限刷題。

并且，系統(tǒng)要在云端完成10萬(wàn)公里的測(cè)試，通過(guò)后再用30臺(tái)測(cè)試車在城市、高速里跑5000公里抽檢，全部合格后才能OTA給用戶。

即將進(jìn)入3.0時(shí)代

葉航軍博士有個(gè)觀點(diǎn)，智能駕駛可以分為三代。

第一代是規(guī)則驅(qū)動(dòng)、第二代是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，第三代就是認(rèn)知驅(qū)動(dòng)。

目前端到端處于是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的時(shí)代，而VLA就是進(jìn)入了認(rèn)知驅(qū)動(dòng)時(shí)代。

端到端只能模仿人類的駕駛行為，而VLA才具備主動(dòng)理解的能力，遇到一些極為特殊的場(chǎng)景時(shí)，有具備人的認(rèn)知能力才能有應(yīng)對(duì)能力。

在陳龍博士的采訪中，他提到了VLA和世界模型的關(guān)系，這也是最近行業(yè)吵得不可開(kāi)交的議題。

圖片來(lái)源：蔚來(lái)官網(wǎng)

陳龍博士認(rèn)為，VLA與世界模型并非是二選一的關(guān)系，端到端是模擬人類駕駛，行為與教動(dòng)物開(kāi)車并無(wú)兩樣，而VLA負(fù)責(zé)抽象推理+價(jià)值觀對(duì)齊，兩者可以聯(lián)合訓(xùn)練、協(xié)同縮放。

另外，小米沒(méi)有選擇開(kāi)源的基座模型，在陳龍看來(lái)，開(kāi)源模型往往使用了網(wǎng)絡(luò)上的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)訓(xùn)練，模型對(duì)3D空間感知和推理能力是不強(qiáng)的。

小米選擇自研具身基座模型，小米自研的MiMo基座模型先吃透通用語(yǔ)言/多模態(tài)數(shù)據(jù)，再諸如駕駛空間感知和行為表現(xiàn)，最終蒸餾成車規(guī)級(jí)VLA模型。

在小米智駕團(tuán)隊(duì)中，王乃巖負(fù)責(zé)的是L3。

包括華為、極氪在內(nèi)的很多企業(yè)，都在大力推動(dòng)L3的落地。小米針對(duì)性做技術(shù)研發(fā)，一點(diǎn)都不意外。

由于L3還處于研發(fā)階段，這次透露的信息并不多，但是他提到了一個(gè)非常關(guān)鍵的點(diǎn)，就是“冗余”。

這里的冗余是全方位的，包括架構(gòu)、算法和硬件。

圖源：蔚來(lái)官方微博

架構(gòu)冗余指的是車輛的系統(tǒng)，例如供電、通訊等。其實(shí)這也是法規(guī)的要求，包括系統(tǒng)的供電，都要求有備用電源以防萬(wàn)一。

硬件當(dāng)然更容易理解，傳感器互為冗余，多模態(tài)融合感知能夠更好確保系統(tǒng)穩(wěn)定感知。

王乃巖博士以波音 737 MAX 空難為例，該飛機(jī)雖有兩個(gè)機(jī)頭迎角傳感器的硬件冗余，但軟件僅采信其中一個(gè)數(shù)據(jù)。當(dāng)數(shù)據(jù)異常時(shí)系統(tǒng)無(wú)法識(shí)別自身錯(cuò)誤，持續(xù)做出壓低機(jī)頭的誤操作，最終釀成事故。

對(duì)于汽車行業(yè)來(lái)說(shuō)，小米絕對(duì)算是新人，智能駕駛也是如此。

從21年3月組建團(tuán)隊(duì)，到今天交付基于世界模型、強(qiáng)化學(xué)習(xí)的端到端輔助駕駛。小米一直在用小步快跑的方式，一路追趕。

圖片來(lái)源：微博博主@科技新一

小米智駕團(tuán)隊(duì)目前規(guī)模已超1800人，其中博士108人，雖然小米入局晚，但從未想過(guò)用供應(yīng)商方案。

作為一家把“科技”刻進(jìn)DNA的企業(yè)來(lái)說(shuō)，好用、用戶愛(ài)用的智駕，一定是他們持之以恒追求的目標(biāo)。