01產(chǎn)業(yè)驅(qū)動(dòng)因素

①人形機(jī)器人大單持續(xù)落地

節(jié)前，優(yōu)必選又簽訂了3000萬(wàn)元人形機(jī)器人大單，訂單總金額逼近4.3億元。

截至目前，國(guó)內(nèi)智元、開普勒機(jī)器人、優(yōu)必選等廠商訂單均已達(dá)到億元級(jí)別。

海外廠商特斯拉則表示于2025年底推出第三代人形機(jī)器人，2026年開始量產(chǎn)，到2030年前將年產(chǎn)100萬(wàn)臺(tái)。

整體來(lái)說(shuō)，2024年初至2025年2月，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域融資規(guī)模累計(jì)已有1800億元，促使產(chǎn)業(yè)形成從“政策-融資-訂單”的正向循環(huán)。

②2035年具身智能產(chǎn)業(yè)規(guī)模將破萬(wàn)億

人形機(jī)器人是具身智能發(fā)展的最高階形態(tài)，也被認(rèn)為是最具潛力的應(yīng)用之一。

根據(jù)《中國(guó)發(fā)展報(bào)告2025》，當(dāng)前我國(guó)具身智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展處于起步期，市場(chǎng)規(guī)模有望在2030年達(dá)到4000億元、2035年突破萬(wàn)億元，引領(lǐng)交通物流、工業(yè)制造、商業(yè)服務(wù)等領(lǐng)域新質(zhì)生產(chǎn)力的躍升。

而我國(guó)同時(shí)具備多模態(tài)模型研發(fā)能力、零部件生產(chǎn)能力以及成本優(yōu)勢(shì)，產(chǎn)業(yè)鏈在未來(lái)幾年有望迎來(lái)快速發(fā)展階段。

02產(chǎn)業(yè)全景圖

03上游產(chǎn)業(yè)鏈

對(duì)人形機(jī)器人來(lái)說(shuō)，其要實(shí)現(xiàn)學(xué)習(xí)、感知、運(yùn)動(dòng)、決策，技術(shù)難點(diǎn)之一便是靈巧手等關(guān)鍵技術(shù)的突破。

03-1電機(jī)（驅(qū)動(dòng)）

作為機(jī)器人的核心執(zhí)行末端，靈巧手的成本占比在14%～18%左右。

其中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，主要用于實(shí)現(xiàn)各手指的運(yùn)動(dòng)，是靈巧手價(jià)值量最高的環(huán)節(jié)。

目前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以電機(jī)驅(qū)動(dòng)為主，且空心杯電機(jī)是主流方案，一只手用到的電機(jī)數(shù)量高達(dá)17個(gè)（對(duì)應(yīng)17個(gè)關(guān)節(jié)/自由度）。

不同于無(wú)框力矩電機(jī)，空心杯電機(jī)沒(méi)有轉(zhuǎn)子鐵芯，具備體積小、功率高和低噪音等優(yōu)點(diǎn)。

尤其是無(wú)刷空心杯電機(jī)/直流無(wú)刷無(wú)齒槽電機(jī)，利用霍爾元件檢測(cè)位置達(dá)到閉環(huán)控制，更加適用于靈巧手。

另外，空心杯電機(jī)本身技術(shù)難度就偏高，單價(jià)在1000-2000元不等。

過(guò)去，歐洲老牌龍頭企業(yè)主導(dǎo)了全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)，而當(dāng)前我國(guó)廠商也在積極布局空心杯電機(jī)產(chǎn)品，多家企業(yè)已進(jìn)入送樣、小批量產(chǎn)階段。

03-2減速器、絲杠、腱繩等（傳動(dòng)）

傳動(dòng)系統(tǒng)將動(dòng)力轉(zhuǎn)化為手指關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，屬于從動(dòng)力傳遞到精準(zhǔn)操控的核心樞紐。

靈巧手的傳動(dòng)方式較多，包括連桿傳動(dòng)、齒輪/蝸輪蝸桿傳動(dòng)、腱繩傳動(dòng)等，并且需要減速器與電機(jī)配合實(shí)現(xiàn)降速和提高輸出扭矩，絲杠再將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)。

傳動(dòng)過(guò)程從電機(jī)→減速箱→絲杠→腱繩→手指指骨，其中腱繩、連桿傳動(dòng)當(dāng)前應(yīng)用較多。

具體來(lái)說(shuō)，減速器主要用到行星減速器，諧波減速器隨著技術(shù)逐漸成熟需求有望增加，絲杠主要用到滾珠絲杠，腱繩則主要用到超高分子量聚乙烯纖維材料。

其中，減速器和絲杠價(jià)值量及用量相差不大，為300-500元/個(gè)、17個(gè)用量（參考特斯拉一代機(jī)器人），腱繩則價(jià)值量偏低，單條在30-50元。

當(dāng)前我國(guó)企業(yè)均在積極布局相關(guān)零部件生產(chǎn)。

03-3傳感、控制器（感知、控制）

感知系統(tǒng)助力靈巧手實(shí)現(xiàn)感知能力，包括觸覺(jué)傳感器、力傳感器等。

控制系統(tǒng)則負(fù)責(zé)處理傳感器傳來(lái)的各種信息，并根據(jù)預(yù)設(shè)的算法和指令，控制驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)靈巧手動(dòng)作的精準(zhǔn)控制。

當(dāng)前，隨著靈巧手的功能性提升，觸覺(jué)傳感器用量顯著提升。

以及在控制器中控制算法愈發(fā)關(guān)鍵，多模態(tài)大模型的應(yīng)用是趨勢(shì)。

03-4相關(guān)標(biāo)的

①鳴志電器：深耕控制電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，已構(gòu)建“電機(jī)+驅(qū)動(dòng)+傳動(dòng)+閉環(huán)”的全棧式產(chǎn)品體系。

②拓邦股份：國(guó)內(nèi)控制器龍頭，送樣空心杯電機(jī)后現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)小批量訂單。

③五洲新春：全球軸承龍頭，陸續(xù)開發(fā)出靈巧手微型絲杠、線性執(zhí)行器行星滾柱絲杠等新產(chǎn)品。

④中大力德：國(guó)內(nèi)減速器龍頭，同時(shí)具備行星減速器、諧波減速器、RV減速器零部件供應(yīng)能力。

⑤南山智尚：紡織企業(yè)，擁有超高分子量聚乙烯纖維產(chǎn)能，當(dāng)前積極與人形機(jī)器人企業(yè)合作拓展相關(guān)業(yè)務(wù)。

⑥漢威科技：國(guó)內(nèi)傳感器龍頭，在柔性觸覺(jué)傳感器（電子皮膚）領(lǐng)域達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，并已實(shí)現(xiàn)出貨。

04中游產(chǎn)業(yè)鏈

04-1靈巧手設(shè)計(jì)

靈巧手設(shè)計(jì)既可以由零部件廠商實(shí)現(xiàn)，也能由本體廠完成，目前行業(yè)一體化趨勢(shì)更明顯。

另外綜合國(guó)內(nèi)外技術(shù)路線可以發(fā)現(xiàn)，靈巧手正呈輕量化、高仿生與高自由度趨勢(shì)發(fā)展，單技術(shù)路線差異化較大。

同時(shí)，隨著我國(guó)供應(yīng)鏈的逐漸完善，我國(guó)靈巧手成本優(yōu)勢(shì)明顯，價(jià)格控制在10萬(wàn)元以內(nèi)，而國(guó)外價(jià)格甚至超百萬(wàn)。

04-2宇樹、智元等國(guó)產(chǎn)鏈、特斯拉鏈

我們主要來(lái)看一下國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人供應(yīng)鏈和特斯拉鏈。

當(dāng)前，人形機(jī)器人整機(jī)企業(yè)基本都是自研靈巧手。特斯拉曾表示，靈巧手的工程量大約占到整機(jī)開發(fā)工程的一半。

特斯拉的靈巧手方案已迭代至第三代，自由度達(dá)到22個(gè)，宇樹科技發(fā)布的UnitreeDex5靈巧手，自由度達(dá)到20個(gè)，另外智元靈巧手自由度為19個(gè)，優(yōu)必選已發(fā)布了四代靈巧手。

而從已披露的信息，特斯拉鏈五洲新春、北特科技、鳴志電器、浙江榮泰等都有可能是其潛在供應(yīng)商，宇樹鏈則有長(zhǎng)盛軸承、奧比中光、新坐標(biāo)、高測(cè)股份。

智元鏈涉及臥龍電驅(qū)、中大力德、富臨精工。

華為鏈（與優(yōu)必選達(dá)成全面合作協(xié)議）涉及億嘉和、埃夫特、柯力傳感、兆威機(jī)電等。

（以上不作順序排名，且主要參考靈巧手部件供應(yīng)。）

04-3相關(guān)標(biāo)的

①宇樹科技：預(yù)計(jì)今年四季度提交上市申請(qǐng)文件。

②兆威機(jī)電：憑借減速箱、電機(jī)和電控系統(tǒng)的產(chǎn)品研發(fā)優(yōu)勢(shì)，成功開發(fā)出仿生機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品。

③雷賽智能：基于電機(jī)等產(chǎn)品研發(fā)優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人“眼腦手關(guān)節(jié)”全覆蓋，其中靈巧手方案具備強(qiáng)負(fù)載能力與高性價(jià)比。

④捷昌驅(qū)動(dòng)：與靈巧智能合作開發(fā)靈巧手，具備電機(jī)、絲杠等核心零部件供應(yīng)能力。

05下游產(chǎn)業(yè)鏈

靈巧手既服務(wù)于人形機(jī)器人，也能獨(dú)立于人形機(jī)器人。

即還可以獨(dú)立應(yīng)用于醫(yī)療、工業(yè)自動(dòng)化、危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境等領(lǐng)域。

據(jù)相關(guān)證券機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，2025年全球人形機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模大約6.4億元，而假設(shè)2030年全球人形機(jī)器人出貨量超過(guò)400萬(wàn)臺(tái)，按照靈巧手單價(jià)2萬(wàn)元測(cè)算，靈巧手全球市場(chǎng)規(guī)模將有望超過(guò)1300億元。

而且遠(yuǎn)期，人形機(jī)器人出貨還會(huì)持續(xù)提升，再加上靈巧手獨(dú)立應(yīng)用，其市場(chǎng)空間將更大。

06發(fā)展趨勢(shì)

事實(shí)上，隨著人形機(jī)器人下肢運(yùn)動(dòng)性能日趨成熟，上肢靈巧手的重要性開始體現(xiàn)，其決定著機(jī)器人功能的上限。

未來(lái)2年，預(yù)計(jì)靈巧手方案有望快速迭代，加快人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)“手腦協(xié)同”。

#人形機(jī)器人、#具身智能、#靈巧手

以上分析不構(gòu)成具體投資建議。股市有風(fēng)險(xiǎn)，投資需謹(jǐn)慎。